floam论文解读与个人理解

首先，论文中介绍自己就是 运行速度快

相比较于loam，缺少后端优化里程计的部分，是否是这一部分省去了时间

那精度还差不多.... 有待思考

论文创新点

• 新的去畸变方法

两阶段去畸变方法用于减少计算量(two-stage distortion conpensaton to reduce the compotational cost)

从 k-1 时刻到 k 时刻的变换矩阵可用 k-1 时刻到 k-2 时刻进行预测，公式如下：

连续帧间的变换矩阵为：

N为一圈点云数量，n为当前一圈点云中的某个点，则当前帧去畸变公式为

• 点到线和点到面距离优化过程中，增加权重

为了减少计算量，将局部平滑度作为权重加入

• 个人思路

1、感觉整体思路与loam相似，减少了后端优化

2、新的去畸变方法，感觉有点靠谱，但大概率与loam原理一致

3、加入权重的问题 ，别人的回答

该算法 在 kitti 排行榜中位于23

欢迎各位大佬们批评指正我对这篇论文的个人见解，如果我遗漏代码中的精彩部分，也请大佬们指教！