开始前的准备(个人观看,就不附相关脚本地址了)
- ubuntu16.04 的安装
- ROS安装
- 更新脚本:update_debs_and_models.sh
初始化
roscd aw_launch/
sudo python config/aw_config.py --show-cfgs
sudo python config/aw_config.py --cfg 型号 songjiang
修改起始点坐标
roscd aw_simulation_visualization/
sudo vi configs/start_pose/xxx.yaml
task修改
roscd aw_planning/
sudo vi config/tasks/xxx.yaml
启动相关模块
1. 启动 run_simulation
source ~/.autowise/setup.sh
roslaunch aw_simulation_visualization run_simulation.launch
2. 启动 hdmap
source ~/.autowise/setup.sh
roslaunch aw_hdmap hdmap_runtime_env.launch
3. 启动 global
source ~/.autowise/setup.sh
roslaunch aw_global_planning global_planning.launch
4. 启动 planning
source ~/.autowise/setup.sh
roslaunch aw_planning planning.launch
5. 启动 planning_vis
source ~/.autowise/setup.sh
roslaunch aw_visualization planning_vis.launch
6. 启动 xxx_control(xxx为型号)
source ~/.autowise/setup.sh
roslaunch aw_new_control xxx_control.launch
7. 启动 rviz
rviz
相关报错的解决
- 在启动 planning_vis 时,报错robot type没有
解决方案:执行 source ~/.autowise/setup.sh
后重新启动 planning_vis - 启动 planning 时报错 default_task.yaml 文件不存在
解决方案:在文件夹 /opt/ros/kinetic/share/aw_planning/config/tasks
中添加空白文档并命名为 default_task.yaml - 若有初始位置报错,请观看 修改起始点坐标 的相关步骤