ros中一些总结

1、ros:: package::getPath使用方法

ros中用于获取某个功能包的绝对路径，当功能包不存在时，该函数返回一个空的字符串。 参考：https://blog.csdn.net/qq_29923461/article/details/118991391

2、ros::param::get()

在代码中获取参数服务器的参数，参考：https://blog.csdn.net/weixin_43728093/article/details/119996748

3、创建定时器

通过ros::NodeHandle::createTimer()方法创建

ros::Timer ros::NodeHandle::createTimer(ros::Duration period, <callback>, bool oneshot = false);

period ，这是调用定时器回调函数时间间隔。例如，ros::Duration(0.1)，即每十分之一秒执行一次
回调函数，可以是函数，类方法，函数对象
oneshot ，表示是否只执行一次，如果已经执行过，还可以通过stop()、setPeriod(ros::Duration)和start()来规划再执行一次

4 提取topic的frame_id

rostopic echo “topic-name” | grep frame_id