【ros学习笔记】-7 参数

最新推荐文章于 2024-05-23 20:03:15 发布

zyc滴

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参数

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roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

常见命令

rosparam list
rosparam
rosparam get /turtlesim/background_b
# set 既可以修改参数，也可以创建参数
rosparam set /turtlesim/background_b 50
# 调用 服务 进行刷新
rosservice call /clear "{}" 
# 将参数保存到文件中
rosparam dump par.yaml

rosparam load par.yaml
rosservice call /clear 双击tab键

在这里插入图片描述

举例

创建功能包：

catkin_create_pkg param_pkg rospy roscpp std_msgs

c++

目的：获取turtlesim_node的背景颜色参数值，并修改，重新刷新背景颜色
在这里插入图片描述

注：刷新背景需要运行以下服务对其重新调用，这里使用服务/clear，查出该服务的数据类型

在这里插入图片描述
创建文件：param_temp.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc,char **argv){
    int b;
    ros::init(argc,argv,"param_temp");
    ros::NodeHandle n;

    //获取背景参数
    ros::param::get("/turtlesim/background_b",b);
    ROS_INFO("get : b:%d",b);

    b = 50;
    //修改参数    同时，该命令也可以设置新的参数
    ros::param::set("/turtlesim/background_b",b);
    ROS_INFO("set : b:%d",b);

    //设置新参数
    ros::param::set("/new_param",123);


    //刷新
    ros::service::waitForService("/clear");

    ros::ServiceClient s = n.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
    std_srvs::Empty srv;
	s.call(srv);

    return 0;
}

配置：在CMakeList中：

add_executable(param_temp src/param_temp.cpp)
target_link_libraries(param_temp ${catkin_LIBRARIES})

运行：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun param_pkg param_temp

在这里插入图片描述
运行后，背景颜色发生改变，并且新创建了一个参数

python

创建文件：param_temp.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_srvs.srv import Empty




def param_temp():
    try:
        rospy.init_node("param_temp")
        # 得到参数
        b = rospy.get_param("/turtlesim/background_b")
        rospy.loginfo(f"get b:{b}")

        b = 50
        # 设置参数
        rospy.set_param("/turtlesim/background_b",b)
        rospy.loginfo(f"set b:{b}")

        # 创建参数
        rospy.set_param("/new_py_para",100)

        rospy.wait_for_service("/clear")
        s = rospy.ServiceProxy("clear",Empty)
        # 向服务发出请求
        res = s()
    except:
        pass


if __name__ == "__main__":
    param_temp()