ROS入门21讲笔记（八）参数命令行使用和代码编程

一、ROS参数服务器

ROS参数服务器是一种共享的、多变量字典，能够通过网络访问的字典。节点运行的时候将通过这个服务器来存储、检索参数，他不是为高性能涉及的，最好将这些变量用于静态的（static），非二进制的数据(non-binary)，最适合的就是一些配置参数。服务器上的数据是全局可见的，我们可以轻而易举的检索系统的配置状态并在必要时修改。

二、修改ROS参数命令rosparam

• rosparam list 列出参数清单
• rosparam get para_key 显示参数值
• rosparam set param_key param_value 设置参数值
• rosparam dump file_name 保存参数到文件
• rosparam load file_name 从文件读取参数
• rosparam delete param_key 删除参数

如果使用的参数比较多，可以使用YAML文件，大概长这个样子：

background_b:255
background_g:86
background_r:69
rosdistro:'melodic'
roslaunch:
	...

启动roscore和turtlesim_node。

• rosparam delete

• rosparam list查看当前参数都有哪些?

junwu@Room:~$ rosparam list
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_room__38269
/rosversion
/run_id
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r

• rosparam get /turtlesim/background_b 显示某个参数的值

junwu@Room:~$ rosparam get /turtlesim/background_b
255

- `rosparam set /turtlesim/background_b 100`设置海龟背景板b参数值为100

如果此时输入rosservice call /clear "{}"，背景颜色就会改变：

• rosparam dump param.yaml保存当前服务器的所有参数为param.yaml
  默认会保存在~

• rosparam load param.yaml读取参数文件内容到core
  你可以直接修改*.yaml的值，并将其读到core（间接修改了属于是）

三、代码修改参数

源代码如下：

#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc,char **argv)
{
    int red,green,blue;
    ros::init(argc,argv,"paraTestNode");
    ros::NodeHandle n;

    ros::param::get("/turtlesim/background_r",red);
    ros::param::get("/turtlesim/background_g",green);
    ros::param::get("/turtlesim/background_b",blue);
    ROS_INFO("Get Background Color[%d,%d,%d]",red,green,blue);

    ros::param::set("/turtlesim/background_r",255);
    ros::param::set("/turtlesim/background_g",255);
    ros::param::set("/turtlesim/background_b",255);
    ROS_INFO("Set Background Color[%d,%d,%d]",255,255,255);

    ros::param::get("/turtlesim/background_r",red);
    ros::param::get("/turtlesim/background_g",green);
    ros::param::get("/turtlesim/background_b",blue);
    ROS_INFO("Reget Background Color[%d,%d,%d]",red,green,blue);

    ros::service::waitForService("/clear");
    ros::ServiceClient clear_background=n.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
    std_srvs::Empty srv;
    clear_background.call(srv);
    sleep(1);
    return 0;
}

加上以下两句进行编译：

add_executable(changePara src/parameterChange.cpp)
target_link_libraries(changePara ${catkin_LIBRARIES})