ROS学习笔记（1）UBUNTU16.04安装ROS-Kinetic，基本问题都能解决

 

一、ubuntu16.04下载

下载地址：阿里云开源镜像站资源目录

二、系统安装

在虚拟机中，使用ISO映像文件，选择刚刚下载的16.04文件

然后打开虚拟机进行安装，如果在安装过程中出现虚拟机中安装界面显示不完全，点不到确定，可以按住alt并且拖动窗口

三、安装ROS

1.按CTRL+ALT+T打开终端

2.输入

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

然后输入电脑的密码

3.接下来就可以添加公钥了。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 76F1A20FF987672F

目前2022.5.12日公钥可用

 出现如上图就是导入成功了

4.更新系统软件

sudo apt-get update

 如果这一步出现目标地址找不到或者连接失败的话。就得去换源。

打开这个应用

 左键标题

点击软件与更新

 

 确保这四个勾打上

然后点击服务器-其他的站点

选择一个镜像源，清华和中科大都挺好用的

之后再运行上面的命令

5.安装ros

对于新手而言，安装全部功能也可以方便后续的学习。所以安装ros-kinetic-desktop-full版本

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 这一步主要看脸，博主在家安装的时候，就一次性十几分钟就安装完了，但是在学校的时候，无论怎么换源都有下载的连接错误。建议大家多试几次，换几个网。

6.初始化ros

sudo rosdep init

 这一步也是个看网络链接的步骤，但是我们可以通过代理解决。

解决办法参考：Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细教程_敲代码的雪糕的博客-CSDN博客_ubuntu16.04安装ros

在终端输入：

gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

修改72行和311行

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

 

url="https://ghproxy.com/"+url

 然后分别输入一下命令，进行修改,（把后面的行删掉，多少多少行就是告诉你第几行要改）

gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行 
gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行

然后再 sudo rosdep init

7. rosdep update

如果出现timeout的问题，解决办法是加代理。这里查阅了很多的解决办法，加host、修改等待时间等，最后发现还是加代理最靠谱。

gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

第204行添加如下代码：

      

  gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

然后再打开这个 ：

gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

在第68行的http前面加上 

https://ghproxy.com/

​

 之后运行：

rosdep update

 基本就可以安装完成了。

四、添加环境变量