相机标定——双目标定

在网上找了很多资源，都是用zed_ros_wrapper库

但是不知道是不是秒算的原因，一直编译不成功（网上也没有相关错误，仿佛全世界就我一个人遇到了这个问题，嘤嘤嘤）

又苦苦寻找，终于！！又发现一个库！！zed_cpu_ros

通过这个包里面的launch文件，可以使得相机分别抓取图像，可以用来进行标定

因为是用到ros自带到包来标定 故不再讲方法，具体见相机标定——ros自带功能包

后来我又发现一个问题，双目相机标定和单目是不一样的（八说了，说多了都是泪）

双目标定除了 每个相机自己的内参，还有外参（旋转矩阵、平移矩阵）和本征矩阵

我的曲折标定路（嘤嘤嘤

先是找了很多方法，但是。。。都不适用QAQ

然后选定了用MATLAB标定

发现之前用ros自带功能包标定的时候，有自动保存图片，就直接用了

（这也是令人心碎啊），从妙算用USB拷到电脑，各种文件破损，明明能看到图片 就是显示左右两个文件夹的数量不一样（简直是人类迷惑行为

机智如我，先把图片分别放入单目标定包，才发现。。右边相机文件包破损。。。

然后从新拷文件，，再标定

成功了！！一半。。。

由于ros功能包不是同时抓取的左右相机图像，而我直接使用，使得误差高达200.。。。。。显然数据不可用

之后，想尽各种办法终于得到同时抓取的图像（如图）

然后我又天真了。。。在一系列失败之后（我就不讲了，太惨了hhhh）
我终于用MATLAB切割并标定成功了，误差为1

切割图像用的编辑器，找的大佬的程序

效果如图

找到这个标定工具箱，其他一切按照单目MATLAB标定过程

就能得到所有参数