双目视觉焦距_通过相机标定来检验双目的调焦结果

问题发现：

双目相机的右侧相机，其获取的影像，在屏幕上显示时，出现肉眼可见的抖动,见如下视频

知乎视频​www.zhihu.com

回想起双目相机的标定结果，其中，左右侧影像中对标定板的检测结果，有这么个统计效果（见下图）， 当时，就感觉十分的蹊跷。

很明显，Camera1中，对尺寸的检测，统一都比Camera2影像的检测结果，多1 Pixels左右（目测）。

这个特征，当时我还感觉很奇怪。

尤其是左右相机与标定板的三维空间关系，如上图所示。

左右相机，明显存在大概500mm的直线距离。实际上，本次实验中，双目相机的基线只有60mm.

现象解释

双目相机的影像，输出的时候，是作为整体而输出的。所以，这排除了是显示器的分辨率差异。

由于左右相机的影像，出现不同时抖动，所以，很可能是相机本身的影响。即，右侧相机，在获取影像时，就出现了意料之外的结果。

大概的原因有：

• 右相机的焦距，不合适，未能准确对焦标定板。
• 相机在安装到支架时，由于电路板缺乏保护。电路板的变形，带来了影像采集电路的故障。
• 左右相机，被设置了不同的帧率。
• 相机的防抖机制，一个失效，一个有效。

问题解决：

措施一：调节焦距，至肉眼无法识别抖动现象

措施二：重新采样后，再做标定，检测统计结果。

使得Camera 1 和 Camera 2影像，其检测的黑白方框边长的平均值，相等。

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