安装标定所需要的功能包
终端输入
sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration
启动摄像头 启动标定包
roslaunch robot_vision usb_cam.launch
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
参数:8x6 即棋盘格的交点数 0.024 为棋盘格的宽度
当CALIBRATE变为绿色,则标定完成。点击绿色按键,稍等一会儿
当三个按键均为绿色,则返回终端可以看到相机参数。
点击SAVE,则能保存文件。