相机标定——ros自带功能包

安装标定所需要的功能包

终端输入

sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration

启动摄像头 启动标定包

roslaunch robot_vision usb_cam.launch


rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

参数：8x6 即棋盘格的交点数 0.024 为棋盘格的宽度

当CALIBRATE变为绿色，则标定完成。点击绿色按键，稍等一会儿

当三个按键均为绿色，则返回终端可以看到相机参数。

点击SAVE，则能保存文件。