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笔记
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这个作者很懒,什么都没留下…
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解读文献(一)-----基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划
文章目录1.结构设计2.运动学分析2.1建立 D-H坐标2.2 正、逆运动学分析步态规划3.1足端轨迹规划1.结构设计四足机器人每条腿由肩关节侧摆 、髋关节和膝关节俯仰的 3个主动自由度和 1个脚部被动伸缩的被动自由度组成。肩关节的侧摆运动 ,使机器人实现侧向运动 ;髋关节和膝关节的俯仰运动 ,使机器人实现前后向运动 ;被动伸缩关节使机器人腿与地面接触时起到缓冲作用,降低冲击力...原创 2020-03-01 13:25:49 · 6465 阅读 · 1 评论 -
解读文献(二)-----单腿柔顺控制
文章目录简要建立机器人模型实施方法简要建立机器人模型注:本人认为这里的L1,L2,L3的含义与图不符,L1,L2,L3应该分别为踝关节,膝关节,髋关节。如若有错,请告知实施方法张献鹏 基于足底力反馈的四足仿生机器人对角步态运动控制研究[J] 2015....原创 2020-03-03 15:39:53 · 582 阅读 · 0 评论 -
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 (持续更新)
文章目录简述简述原创 2020-03-05 18:08:52 · 2207 阅读 · 1 评论 -
解读文献(4)-------四足机器人稳定行走规划及控制技术研究(持续更新)
文章目录原创 2020-03-19 17:43:18 · 1199 阅读 · 1 评论 -
解读文献(五)------基于阻抗控制
文章目录背景主动柔顺控制阻抗控制基于力的阻抗控制基于位置的阻抗控制力位混合控制背景主动柔顺控制阻抗控制基于力的阻抗控制基于位置的阻抗控制力位混合控制...原创 2020-04-13 20:28:45 · 8286 阅读 · 6 评论