解读文献(五)------基于阻抗控制

最新推荐文章于 2024-05-15 12:59:22 发布
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分类专栏： 四足狗 文章标签： 阻抗控制 四足机器人 位置控制 自适应控制 柔顺控制
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主动柔顺控制

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阻抗控制

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基于力的阻抗控制

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基于位置的阻抗控制

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力位混合控制

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直接力位混合控制

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间接力位混合控制

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机器人运动学分析

单腿正向运动学分析

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腿部速度分析

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  • 也就是足端的速度与各关节的角度变化，通过雅可比矩阵来嫁接。

四足机器人稳定性分析

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支撑面压力中心坐标方程

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重心稳定性判据

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四足机器人力学模型

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足端与环境接触模型

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基于阻抗控制的四足机器人的研究

基于位置的阻抗控制建模与分析

阻抗控制的原理

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机器人腿部关节位置控制建模

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阻抗控制器性能分析

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目标惯性的影响

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目标阻尼的影响

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目标刚度的影响

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基于阻抗控制的足力跟踪

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仿真研究

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丁庆鹏. 基于阻抗控制的四足仿生机器人稳定步态理论及实验研究[J] . 2017.

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专栏目录
机器人阻抗控制（二）
HUST_YZY的博客
03-20 756
机器人阻抗控制基本原理。
阻抗控制思想、实现与控制框图
FL1717的博客
02-12 2230
阻抗控制是一种与力和位置相关的动态控制方法。它通常用于机器人与其环境交互并且力位置关系受到关注的应用中。此类应用的示例包括人类与机器人交互，其中人类产生的力与机器人应该移动/停止的速度有关。 机械阻抗是力输出与运动输入之比，这类似于电阻抗，即电压输出与电流输入之比（例如，电阻是电压除以电流）。“弹簧常数”定义了弹簧拉伸或压缩的力输出。“阻尼常数”定义了速度输入的力输出。如果我们控制一个机制的阻抗，我们就是在控制对环境施加的外部运动的阻力。 机械导纳是阻抗的倒数 - 它定义了由力输入产生的运动。如果机制向
阻抗控制算法原理、调参和代码过程
m0_53998907的博客
05-15 800
介绍了阻抗控制的算法原理、参数的作用，写出了matlab代码过程，可调阻抗参数，并列出了仿真结果。
基于六维力和力矩传感器的阻抗/导纳控制
热门推荐
工大机器人工作室
04-28 1万+
目前实验室购买了一款F/T六维力和力矩传感器，希望借此完成机械臂的力控制，一些论文将力和位置的控制关系称之为柔顺控制。也就是说阻抗或导纳控制是柔顺控制的一种，通过调节机器人末端位置与力之间的动态特性来实现柔顺性。 阻抗控制（Impedance Control）:基于内环力控制的阻抗控制，根据当前的运动状态，通过阻抗模型，决定输出的力； 导纳控制（Admittance Control）:基于内环...
阻抗控制概述
他山之石 可以攻玉
05-31 2285
阻抗控制是一种基于力的控制方法，它可以使机器人在与环境交互时具有更好的适应性和灵活性。本文将介绍阻抗控制的基本原理、应用领域和未来发展方向。
阻抗控制（一）
HUST_YZY的博客
03-20 2521
阻抗控制简介。
纯阻抗控制实验
FL1717的博客
12-06 601
阻抗控制是一种常用的柔顺控制方法，可以分为基于力的阻抗控制和基于位置的阻抗控制。在基于力的阻抗控制中，通过检测外部力产生位置修正量；在基于位置的阻抗控制中，通过检测位移变化，产生相应的阻抗力。在纯阻抗控制实验中，一般会设定一个目标阻抗，即理想的机器人对象的运动状态，然后通过控制算法来调整实际阻抗与目标阻抗之间的差异，以达到所需的运动状态。
机器人阻抗控制直观（图示理解）与控制框架/架构
FL1717的博客
12-08 1371
这样可以帮助控制弹簧按压的力度和方向，从而更好地控制机器人的运动。在具体实现上，可以采用基于位置的阻抗控制或基于力的阻抗控制。而基于力的阻抗控制让机器人的电机处于力矩模式工作，考虑机器人的动力学模型，直接计算出需要的力矩给驱动器。具体来说，通过建立力与位移之间的关系，并改变阻抗参数，可以控制机器人对外部力的响应。在过程中，机器人的控制器会不断调整阻抗模型参数，以适应不同的操作需求，并保持对物块的稳定夹取。通过调整机器人的阻抗参数，以实现对打磨力、接触力和摩擦力等外部力的适应和调节，从而提高打磨质量和效率。
ST-GCN 论文原文及解读
12-19
ST-GCN 论文原文和解读的 pdf。 传统的⻣骼建模⽅法通常依赖于⼿⼯制作的部件或遍历规则，从⽽导致表达能⼒有限和泛化困难，针对特定应⽤设计的模型很难推⼴到其他应⽤。 在这项⼯作中，作者提出了⼀种新的动态⻣架...
GPT-4上传照片视频一键解读
03-21
随时随地，实时解读，就像聊天对话一样自然。 例如想要换装，却不知道手里的衣服是什么颜色： 只需要拍照上传给GPT-4，它很快就能将衣服纹理描述出来，材质、颜色和形状一清二楚： 在此之前，视障人士除了用手触摸...
基于Java的tianai-captcha行为验证码设计源码
04-15
此外，还包括2个jpg图像文件，1个gitignore文件用于版本控制，1个LICENSE许可文件，以及1个xml配置文件。该项目是一个基于Java的tianai-captcha行为验证码设计源码，可能涉及用户界面设计、应用逻辑实现、数据存储等...
matlab阻抗控制代码-RobustExoControl:在这项研究中，我们的目标是对任意人类使用者的欠驱动双足外骨骼进行强大的运动控制。为
05-27
matlab阻抗控制代码自平衡和欠驱动双足外骨骼的鲁棒运动控制：任务优先级和反馈控制 艾哈迈德·法米·索利曼和巴坎·乌古鲁 基本信息 在这项研究中，我们的目标是对任意人类使用者的欠驱动双足外骨骼进行鲁棒的运动控制。 参见图1。为确保不受参数不确定性和外部干扰的影响，鲁棒和动态的行走行为，我们合成了三个截然不同的控制器，即质心动量控制（CMC），基本导纳控制器（BAC）和ZMP阻抗反馈（ZIF）。 为了了解最佳性能的控制器，我们针对12种不同的拟人化对象进行了一些模拟，涉及两个行走场景：1）无扰动动态行走，2）扰动动态行走。 对结果进行统计分析。 该存储库包含用于计算RecursiveAlgorithms文件夹中的Jacobian，惯性，科里奥利离心力和引力矩阵的递归算法。 除了用于重新生成图形的必要代码之外，还可以在StatisticsAnalysis文件夹中找到用于执行统计分析的ANOVA表和Post-Hoc表。 通过MSC.ADAMS和Simulink进行的一系列模拟实验获得了用于重新生成结果的数据。 将添加一个解释性文档Supplement.pdf来解释Documents文件夹中
matlab阻抗控制代码-PhD-Resources:OCDM-aEITS上的博士学位的源代码存储库
05-27
matlab阻抗控制代码博士资源 OCDM-aEITS上的博士学位的源代码存储库 ***自述*** 该存储库（repo）包含源代码和在题为“绝对电阻抗层析成像和光谱学-正交Chi分频（OCDM）方法”的论文研究期间获得的一些实验结果。开普敦大学（University of Cape Town）获得电气工程博士学位。 回购分为四个流： 源代码 杂项实验结果 原理图 杂项图片 ***代码***存储库的源代码组件包含用于Arduino，MATLAB，uDAQ和FPGA的源文件。 Arduino的代码用于控制系统范围的多路复用。 用于MATLAB的代码用于控制整个系统和重建图像。 执行初始测试时，使用uDAQ_test_scripts的代码控制数据采集卡。 VHDL_CODE的代码用于控制ADC / DAC数据采集板和FPGA。 ***杂项实验结果***该文件夹包含8个内部文件夹，这些文件夹用于保存异常的八个不同位置的测量框架。 要测试此数据，请将数据导入到MATLAB文件夹中的MATLAB image_reconstruction代码。 ***原理图***原理图文件夹包含一些系统设计原理图。
matlab阻抗控制代码-ceis:可控电化学阻抗谱（cEIS）装置
05-27
matlab阻抗控制代码可控电化学阻抗谱（cEIS）装置 由E.Sadeghi，MH Zand，M.Hamzeh，M.Saif和SMM Alavi Shahid Beheshti大学电气工程系，伊朗德黑兰 温莎大学电气工程系，加拿大安大略省温莎 该存储库为您提供了上述手稿的测试＃1和测试＃2的Matlab代码。 在每次测试开始时都会加载电流和电压数据。 我会请您参考有关测试和数据信息的手稿。 Matlab代码通过使用FFT和系统识别方法来计算阻抗谱。 在测试＃1中，估算了一阶Randles等效电路模型（ECM）。 在测试2中，估算了一阶和二阶Randles ECM，并比较了其准确性。 一阶Randles ECM如下所示： R1 |-----/\/\/\/------| Rinf | | -------/\/\/\-----| |---- | 1/(C1s) | |-------||---------| v m1*s + m0 Z = --- = -------------- i s + n0 其中Rinf = m1，R1 = m0 / n0-m1，C1 = 1 /（n0 * R1）。
matlab阻抗控制代码-daVinci-Impedance-Control:达芬奇外科手术机器人阻抗控制的MATLAB仿真
05-27
matlab阻抗控制代码达芬奇研究套件患者侧操纵器（PSM）的阻抗控制 该软件包包含MATLAB代码，该代码显示了RBE501机器人动力学课程最终项目的完成工作。 此代码包包含三个子包，每个子包都有自己的自述文件。 一共有三个文件夹 \ Impedance_Control_Code_R2012a \ \ Impedance_Control_Code_R2015a \ \ Inverse_Kinematics_PSM_R2012a \ 第一个文件夹\ Impedance_Control_Code_R2012a \包含与为da Vinci PSM开发的阻抗控制模型相关的代码。 该文件中的代码是在MATLAB R2012a中开发的。 第二个文件夹\ Impedance_Control_Code_R2015a \包含与为da Vinci PSM开发的阻抗控制模型相关的代码。 该文件中的代码是在MATLAB R2012a中开发的，但也经过测试和修改以兼容MATLAB R2015a。 第三个文件夹\ Inverse_Kinematics_PSM_R2012a \包含达芬奇PSM的反向运动学代码。
MySQL内核源码解读-SQL解析
01-27
本文是基于MySQL5.7.22进行分析 通过上面图,可以从全局上了解SQL语句执行流程以及与其他模块交互 在介绍具体的MySQL数据库解析SQL之前,先来回归一下编程语言的知识点形式语言(Formallanguage) 形式语言是用精确的...
DDR3协议解读，基于JESD79-3F规范
最新发布
05-29
基于JESD79-3F规范，对DDR3相关行为和参数等进行了描述。
机器人的力觉控制
weixin_42927959的博客
03-28 5309
机器人的力觉控制 初学机器人控制，对各种控制方法的概念较为糊涂，在此做个笔记。 关于机器人力觉控制方面，知乎上有一篇文章讲的比较好，我把它搬运过来，和大家分享一下。 @桂凯 机器人力觉 1. 力觉与智能 视觉可以提供丰富的学习材料，以供机器人学习。人类从一无所知的婴儿成长为经验丰富的智者，这一过程我们也会通过视觉获取各种信息。然而，若只有视觉材料显然不足以让人类变得这么智能。在这其中，力觉信息...
机器人阻抗控制和导纳控制的深度解析
Tunny_one
10-30 3931
机器人阻抗控制和导纳控制的深度解析
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