解读文献(二)-----单腿柔顺控制

最新推荐文章于 2023-01-26 13:53:03 发布
最新推荐文章于 2023-01-26 13:53:03 发布
阅读量608 收藏 12
点赞数
分类专栏： 四足狗
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43786066/article/details/104633065
版权

文章目录

简要

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

建立机器人模型

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
注：本人认为这里的L1，L2,L3的含义与图不符，L1，L2,L3应该分别为踝关节，膝关节，髋关节。如若有错，请告知

实施方法

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

张献鹏 基于足底力反馈的四足仿生机器人对角步态运动控制研究[J] 2015.

either up or down
关注
专栏目录
机械臂SEA柔顺控制matlab仿真
11-29
具有柔性关节的机械臂matlab仿真，主要是学习如何仿真机械臂的柔顺控制
机器人柔顺控制
最新发布
qq_26860485的博客
03-31 1260
机器人柔顺控制
机器人的柔顺控制概述
qq_44184049的博客
07-21 4529
一般说来，机械手的柔顺控制可以分为被动柔顺控制和主动柔顺控制。 被动柔顺控制存在机械手的高刚度和高柔度的矛盾。被动顺应器件要求较高，适应性较差，限制了其应用范围。 主动顺应控制使机械手具有接触力感知和控制能力。主动顺应控制可分为力/位置混合控制策略、阻抗控制策略和自适应控制策略。 力/位置控制允许机械手同时控制每个关节的力和位置，但这种策略的计算复杂度相对较高。 自适应控制策略可以通过机械手的自主调整实现更高的柔顺性。然而，目前关于自适应控制的研究大多还停留在理论研究和仿真层面，还没有提升到实际应用场景。
柔顺控制 - 技术发展综述
罗伯特祥的博客
11-16 1万+
根据机械臂输出反馈信号(位置、力、速度)和输入信号的不同，柔顺控制方法可分为基本柔顺控制方法、先进柔顺控制方法和智能柔顺控制方法。
柔顺控制 - 非接触阻抗控制简介
罗伯特祥的博客
11-11 2916
1.柔顺运动控制技术展望     从安全防护网走出来的协作机器人，正在逐步融入人类的生产和生活环境，也必将与人类实现安全、高效、紧密的交互与协作。未来等待协作机器人的将是更加多样化的工作任务和更加复杂的作业环境，这对其柔顺运动控制技术提出了更高的要求。因此，协作机器人的柔顺运动控制方法需要不断改进和创新，主要将呈现以下几方面发展趋势: 通过驱动关节本体结构创新提高协作机器人的安全性和柔顺运动控制...
行业分类-设备装置-柔顺机构精密定位平台.zip
09-09
总的来说，柔顺机构精密定位平台是现代精密制造和科学研究中的关键技术之一，它的设计、控制和应用涉及到多学科的知识，包括机械工程、电气工程、控制理论、材料科学等。随着科技的发展，我们期待未来能见到更多高效...
行业分类-设备装置-柔顺性海上平台.zip
09-09
4. **控制系统**：柔顺性海上平台通常配备先进的控制系统，如主动阻尼系统或智能调节系统，以调整平台的运动，降低对环境扰动的敏感性，提高作业精度。 5. **应用领域**：除了石油钻探，柔顺性平台在海上风电、深海...
行业分类-设备装置-柔顺机构精密定位平台装置.zip
09-09
柔顺机构精密定位平台装置是现代工业自动化领域中不可或缺的关键技术之一，主要应用于高精度、高稳定性的设备和系统中。这种装置的核心在于其“柔顺机构”，它结合了机械结构的刚性和柔韧性，旨在实现微米甚至纳米...
行业分类-设备装置-航天器对接捕获过程的位姿测量装置及柔顺控制方法.zip
08-31
航天器对接捕获过程中的位姿测量装置及柔顺控制方法是航天工程中至关重要的技术环节，它涉及到航天器在太空中精确接近、对接以及安全捕获的技术问题。这一技术在空间站建设、卫星维修、货物运输等任务中起到关键作用...
行业分类-设备装置-一种基于柔顺结构六自由度的精密定位平台.zip
09-11
标题中的“行业分类-设备装置-一种基于柔顺结构六自由度的精密定位平台”表明了这个压缩包的内容是关于工业设备，特别是涉及到一种利用柔顺结构实现六自由度精密定位的平台技术。柔顺结构通常指的是具有弹性或可变形...
机器人柔顺控制算法研究
06-18
机器人柔顺控制算法研究，阻抗控制算法将位置控制和力的控制组成一个带有补偿性质的系统，在这个统一的控制体系中可以方便的实现位置和力的同时控制。
机器人柔顺控制原理
m0_59161049的博客
01-26 3337
传统的基于位置控制的机器人控制系统已不能满足机器人与环境间进行交互的要求，力控制技术已成为机器人与环境交互过程中不可或缺的部分。常见的力控制技术可分为两类：一是采用吸收或储存能量的机械器件如弹簧、阻尼器等构成的机构实现被动的力位置控制；另一类是基于力反馈的主动柔顺控制。其中，由于柔顺控制非常灵活，可以在不修改硬件结构的基础上应对各种环境，该技术的应用更为广泛。
3.3 柔顺控制代码实现
qq_42823342的博客
05-16 5291
本文隶属于工程机械臂末端柔顺控制（Ros+Gazebo仿真实现） 0 前言 之前写了一个UR5的运动学库，参考3.2 写一个UR机器人运动学库，发现该运动学库需要补充一部分内容，主要是关于雅各比矩阵的，后面能不能用到雅各比不知道，但是运动学库里面怎么能不包含雅各比矩阵呢？所以先写上去再说。 于是乎添加了一个获取当前雅各比矩阵的函数，代码如下： bool Kinematics::GetJacobian(const JointsDisplacement ...
机器人柔顺控制及其姿态转换
野生蘑菇菌的博客
06-26 711
这是我在古月居发表的文章，欢迎大家浏览，指正。 机器人柔顺控制及其姿态转换
2021-02-24
abcd6668的博客
02-24 943
主动柔顺 和 被动柔顺 近年来机器人技术的不断发展，逐渐取代传统工业生产。在机械化工业生产中，工业机器人的作业形式主要分为两类，一类是非接触式作业，如喷涂、焊接等，这类任务只要求机器人进行精确的位置移动即可实现作业要求；另一类是接触式作业，如打磨、装配等，这类任务除了有位置精度要求以外，还需要对机器人与工件的接触力进行控制。 柔顺控制 主动柔顺 控制的本质是通过机器人对接触力的信号反馈，采取相应的主动控制策略，通过调整机器人末端位置、速度和加速度来控制法向磨削力保持恒定，实现磨抛过程的力顺从。 除上述
Robotics（1）：阻抗控制和导纳控制浅析
热门推荐
雨寒sgg的博客
03-05 2万+
文章内容转载自知乎【邵天蓝的回答】===================================0. 前言===================================我尽可能把事情说的通俗一些，所以内容并不会非常严谨。而且这个领域的术语很乱，Impedance control, stiffness control, admittance control, compliance co
二关节机械臂matlab控制,二连杆机械臂阻抗控制模拟（一）
weixin_42131785的博客
03-16 4247
在学习机器人动力学相关内容时看到MATLAB论坛上一个有意思的仿真项目Impedance Control for a 2-Link Robot Arm - User-interactive，一个用MATLAB实现的平面二连杆机械臂阻抗控制仿真。用户可以点击并拖拽鼠标来实时改变机械臂的目标位置，在控制力矩作用下机械臂会跟随目标点运动。按空格键可以切换控制模式，此时拖拽鼠标用来给末端施加一个扰动力，由...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值