解读文献(4)-------四足机器人稳定行走规划及控制技术研究（持续更新）

最新推荐文章于 2023-11-27 18:55:19 发布
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分类专栏： 四足狗 文章标签： 四足机器人 稳定裕度 理论推导
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躯体并联运动学分析

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求解工具

雅可比矩阵方程

  1. 目的：
    为了实现对机器人各关节的双闭环控制，需要知道机器人的位置参数和速度参数，并对此两参数进行控制。
  2. 内容
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相关工作空间

摆动腿工作空间

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躯体工作空间

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四足机器人稳定性评价方法

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支撑面压力中心方程

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稳定性分析与判定准则

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王鹏飞. 四足机器人稳定行走规划及控制技术研究

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史上最全 2019 ICRA顶会四足机器人文献整理
weixin_43945120的博客
04-06 1万+
史上最全 2019 ICRA顶会四足机器人文献整理一、ICRA论文集中相关文献对应subsession时间二、文献整理内容 一、ICRA论文集中相关文献对应subsession时间 15:15-16:30, Subsession TuCT1-14, 220 Legged Robots I - 2.3.14 Interactive Session, 6 papers 15:15-16:30, Sub...
我的狗子-业余四足机器人笔记（3）-自稳
qq_43537243的博客
07-03 703
引入 本篇与上篇单腿逆解内容相互联系，单腿逆解和自稳都属于静态解算 理论 以左前腿作为讨论对象，其他腿只需要类似步骤并更换符号即可 向量关系 向量描述 3.代入计算 这里，x,y,z就是前篇单腿的x,y,z代入坐标 结语 其余三条腿只需要更换90，82前面的符号即可（90,82分别为站立姿态支撑四边形的长和宽） 整体思路就是把整体的解算向每条腿的解算靠拢。这样已知整体的RPY角和体心的坐标（px,py,pz）就可以得到足端的坐标，进而通过单腿逆解得到整体12个角度值。用IMU的数据作为RPY角的
解读文献(一)-----基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划
accumulation
03-01 6265
文章目录1.结构设计2.运动学分析2.1建立 D-H坐标2.2 正、逆运动学分析步态规划3.1足端轨迹规划 1.结构设计 四足机器人每条腿由肩关节侧摆 、髋关节和膝关节俯仰的 3个主动自由度和 1个脚部被动伸缩的被动自由度组成。 肩关节的侧摆运动 ,使机器人实现侧向运动 ；髋关节和膝关节的俯仰运动 ，使机器人实现前后向运动 ；被动伸缩关节使机器人腿与地面接触时起到缓冲作用，降低冲击力...
四足机器人 1.稳定性标准
czdsdhryes的博客
07-22 4706
1.1 静态稳定性标准 步行机器人稳定: 如果步行机器人其重心(COG)的水平投影位置在由所有支撑足构成的支撑多边形内部，则步行机器人是静态稳定的。 稳定裕度(SSMS_{SM}SSM​)(McGhee&Frank) 从COG投影到支撑多边形的最短距离 ->稳定裕度短->机器人接近不稳定 纵向稳定裕度(SLSMS_{LSM}SLSM​)(Zhang&Song) 在机器人...
具有电动驱动的四足机器人模型研究（Simulink&Matlab代码）
Ke_Yan_She的博客
07-13 450
建模过程中需要考虑机器人的力学特性、动力学特性和控制策略等，以实现机器人的稳定运动和高效控制。本文具有电动驱动的四足机器人模型，包括步态分析和设计工作流程。机械结构建模：对机器人的身体结构进行建模，包括身体的形状、大小和连接方式等。动力学建模：根据机器人的运动学模型和外部力矩，建立动力学模型，描述机器人的运动动力学关系。运动学建模：根据机器人的身体结构和关节连接方式，建立运动学模型，描述机器人的运动学关系。步态规划：根据机器人的运动学模型和运动要求，设计合适的步态规划算法，确定机器人四条腿的运动轨迹。
四足爬行机器人控制研究.pdf
08-14
#资源达人分享计划#
行业分类-设备装置-四足机器人对角步态的自适应控制方法.zip
09-02
总的来说，四足机器人对角步态的自适应控制方法是实现高效、稳定行走的关键技术。通过对控制理论的深入理解和创新应用，我们可以不断优化四足机器人的行走性能，使其更好地服务于现实生活中的各种任务。
附件-六足机器人DIY（含机械电子软件教程）
04-14
六足机器人因为其稳定性强、适应性好，常被用于研究和教育领域。下面我们将深入探讨这些知识点。 一、机械工程 在机械设计方面，六足机器人需要一个稳定而灵活的结构。每个“足”通常由多个关节组成，以模拟生物的...
Matlab机器人实验——基于4-3-4的取-放轨迹规划
11-04
使用Matlab Robotics 取得PUMA560机器人末端的任一组取-放作业的四个位置点，经逆解得各关节的位置。此外，假设起始位置、目标位置的关节速度和加速度都设为0，三段的运动时间分别是2s，4s和3s。接着，使用Matlab...
行业分类-设备装置-大型四足机器人对角小跑步态的规划方法.zip
08-24
总的来说，大型四足机器人对角小跑步态的规划是一门综合了机械工程、控制理论、计算机科学等多个领域的复杂技术。通过对步态周期的精准控制，利用先进的控制策略，结合传感器数据和机器学习，我们可以为这些机器人...
四足运动——四足机器人控制技术
02-19
四足运动——四足机器人控制技术 Quadrupedal Locomotion An Introduction to the Control of Four-legged Robots 【西】Pablo Gonzalez de Santos；Elena Garcia；Joaquin Estremera 王宇 徐震宇 译 发现没这个资源就用手机扫下来了，质量私以为可以。
基于单片机的仿生四足机器人
11-13
资料包含APP、WIFI和PC端的调试代码、单片机的源码、电路图和设计描述！内容丰富齐全，简单明了
基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制.pdf
08-12
#资源达人分享计划#
双足机器人控制框架，EC-Hunter80-v01量身定制的基于非线性预测控制和WBC框架
最新发布
07-17
双足机器人控制框架，EC-Hunter80-v01量身定制的基于非线性预测控制和WBC框架；请用于学习交流使用
四足爬行机器人运动_四足爬行机器人步态分析与运动控制-机电工程.PDF
weixin_39812039的博客
12-24 456
第29 卷第8 期 机 电 工 程 Vol. 29 No.8A-PDF Split DEMO : Purchase from www.A-PDF.com to remove the watermark2012 年8 月 Jour...
四足论文《面对未知地形的四足机器人足端轨迹优化》解读
qq_54543084的博客
07-22 1000
解读四足论文《面向未知地形的四足机器人足端轨迹优化》
四足机器人足端轨迹规划那点事（文献解读）
kfk2656179870的博客
04-22 3112
上述的足端轨迹规划材料来源于这篇文献 但是经过阅读发现文章中出现了问题，不知是自己理解错了还是本文章本身就有错误，错误如下 经过修改后通过python画图可实现 # -*- coding: utf-8 -*- """ Created on Tue Apr 21 17:20:06 2020 @author: kfk """ import matplotli...
四足机器人学习笔记——通过IMU实现姿态平衡
zgates2的博客
11-27 1368
使用IMU作为数据输入，把机器人的姿态作为输出。得到四足机器人的自稳效果。
【关于四足机器人那些事】雅克比矩阵
LiuZ的博客
04-11 1924
说到机器人，肯定离不开一个矩阵，那就是雅克比矩阵
RB-4人形机器人技术详解：从机械到电子系统
虽然未提供具体细节，但RB-4的软件系统很可能是用于控制机器人运动、协调各个舵机工作以及实现高级功能，如运动规划、感知和反馈控制。 四、汉库品牌机器人专用舵机介绍 汉库品牌的伺服舵机有五大特点，可能包括高...
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