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ros学习
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这个作者很懒,什么都没留下…
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moveit助手配置问题----无法控制机械爪开合
问题描述:在moveit配置助手里若设置了end_effector这个量,可能会出错,发生无法控制夹爪的现象解决方法:删除掉end_effector配置即可原创 2021-03-19 21:51:21 · 767 阅读 · 0 评论 -
moveit使用问题集锦
Error: package ‘xxxxx’ not found moveit问题描述:当加载完xacro/urdf时,在moveit中点击load files后,报错解决方法:需要在描述文件所在的工作空间soure一下,然后再启动roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch...原创 2021-01-14 13:46:35 · 994 阅读 · 1 评论 -
ros编程误区
ros::init(" ")里面的参数一定要填写在CmakeLists文件里所定义的结点名称MoveGroupInterface arm(" ")里面填写的参数在kinematics.yaml或**.srdf文件里找,若在kinematics.yaml**,则从在一个关键字;若从**".srdf"文件里找,则在group name:**关键词处。...原创 2021-01-11 20:13:31 · 89 阅读 · 0 评论 -
ubuntu编写启动多个.launch文件的脚本
步骤创建一个xxx.sh文件填入类似如下的代码:#!/bin/bashsource /home/lzw/catkin_ws/devel_isolated/setup.bashgnome-terminal --window -e "roslaunch ur_gazebo ur5.launch"sleep 2sgnome-terminal --window -e "roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch原创 2021-01-11 15:29:30 · 900 阅读 · 0 评论 -
ros下的package.xml相关问题
文章目录package.xml总体架构< depend >与< buildtool_depend >区别package.xml总体架构<pacakge> 根标记文件 <name> 包名 <version> 版本号 <description> 内容...原创 2020-03-24 15:29:43 · 258 阅读 · 0 评论 -
探讨ros下的cmakelists文件的编写
文章目录cmakelists文件整体架构分块讲解1.CMake版本2.软件包名称3.查找相关的CMake包4.消息/服务/动作生成器cmakelists文件整体架构所需CMake版本(cmake_minimum_required) 软件包名称(project()) 查找构建所需的其他CMake / Catkin软件包(find_package()) 启用Py...原创 2020-03-24 15:27:58 · 211 阅读 · 0 评论 -
ros如何编写Publisher and Subscriber
文章目录publisher编写publisher编写“节点”是用于连接到网络的ROS的可执行的ROS术语。在这里,我们将创建一个发布者(“说话者”),这将不断地广播消息的节点。// %Tag(ROS_HEADER)%#include "ros/ros.h" //引入ros的头文件// %Tag(MSG_HEADER)%#include "std_msgs/String.h" /...原创 2020-03-24 15:08:26 · 207 阅读 · 0 评论 -
趣说ros的.launch文件
文章目录谈作用谈调用谈.launch文件内容实例1.1谈node标签1.2 谈include标签谈remap标签谈param标签谈rosparam标签谈arg标签谈group标签谈作用.launch文件里已经配置好了启动的规则,roslaunch就像是一个启动工具,能够一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来,减少我们在终端中一条条输入指令的麻烦。谈调用roslaunch pkg名 ...原创 2020-03-14 13:15:31 · 385 阅读 · 2 评论 -
ros初探xacro
文章目录xacro模型文件xacro使用方法常量定义常量使用xacro模型文件xacro里面的模型仍然是urdf模型,但是从整个模型的管理上发生了很大的变化作用:1.精简模型代码a、创建宏定义b、文件包含2.提供可编程接口a、常量b、变量c、数学计算d、条件语句xacro使用方法常量定义<xacro:property name="M_PI" value="3.14...原创 2020-03-05 11:11:01 · 592 阅读 · 1 评论 -
ros库解读(二)
文章目录KDL TreeC++创建从urdf创建KDL tree的方式:From a fileFrom the parameter serverFrom an xml elementFrom a URDF modelKDL TreeC++创建1.为了使用KDL parser需要在package.xml中添加相关依赖项:<package> ... <buil...原创 2020-02-28 16:27:57 · 320 阅读 · 0 评论 -
当安装python3后,进行catkin_make之后,报错failed: No module named ‘catkin_pkg’
问题分析:当根据提示打开"sudo gedit /opt/ros/melodic/bin/catkin_make"时,发现**#!/usr/bin/python**,这个时候catkin_make使用的是usr的默认Python3 路径,所以会出现找不到相关的模块的问题。解决方案:1.编辑catkin make文件sudo gedit /opt/ros/melodic/bin/catki...原创 2020-02-26 11:57:21 · 1717 阅读 · 0 评论 -
解读ROS库(一)
文章目录sensor_msgs/JointState.msgtf库作用TF的API的一些数据结构tf::Stamped kdl_parser作用kdl作用3D frame and vector transformations:Kinematics and Dynamics of kinematic chainsKinematics of kinematic treestrac_ik作用senso...原创 2020-02-24 09:17:55 · 1692 阅读 · 0 评论 -
gazebo仿真之四轮小车
文章目录步骤1.建立工作空间创建ROS小车描述包urdf文件的编写步骤1.建立工作空间mkdir -p ~/smartcar/srccd ~/smartcar/srccatkin_init_workspacecd ~/smartcar/catkin_makesource devel/setup.bash注:解决编译后一直要source问题:gedit ~/.bashrc ...原创 2020-02-17 11:47:10 · 3169 阅读 · 2 评论 -
将从solidworks导出的urdf文件导入gazebo的教程
问题描述当实用roslaunch [package名] gazebo.launch时,即使没报错,gazebo的页面显示的是一片灰白的现象。现象如图:解决方案要遵循一定的顺序:1.建立ros工作空间$mkdir -p ~/catkin_ws/src$cd ~/catkin_ws/ //回到catkin_ws目录$catkin_make //生成相应文件注:直接在/home目...原创 2020-02-11 17:58:49 · 3060 阅读 · 0 评论