DrivingGaussian阅读笔记

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1. 基本信息

• 题目：DrivingGaussian: Composite Gaussian Splatting for Surrounding Dynamic Autonomous Driving Scenes用于周围动态自动驾驶场景的复合高斯溅射
• 时间：2023.12
• 发表：暂无
• 机构：北京大学等
• 作者：Xiaoyu Zhou等
• 链接直达：paper/project
• 关键词：自动驾驶，3DGS，周视动态三维场景重建
• 概括：这是一个用于周围动态自动驾驶场景的框架。对于有运动物体的复杂场景，使用增量静态3DGS对整个场景的静态背景进行顺序和渐进建模。然后利用复合动态3DGS图来处理多个移动对象，单独重建每个对象并恢复它们在场景中的准确位置和遮挡关系。进一步使用LiDAR 先验知识用于3DGS，以重建具有更多细节的场景并保持全景一致性。DrivingGaussian在驱动场景重建方面优于现有方法，并可实现具有高保真度和多摄像机一致性的逼真环视合成。

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2. 理解（个人初步理解，随时更改）

1. 干了一件什么事：使用LIDAR和多目视频，构建周围的动态场景。用3DGS作为3D表示。

2. Pipeline：使用了环视的图像和LIDAR先验，分成2块&