solidworks导出urdf，并使用rviz显示

solidworks导出urdf，并使用rviz显示

以节卡jaka zu机器人为例，节卡官网下载三维模型，
官网-服务与支持-模型及图纸：

如果直接下载3D-URDF，导入ros中，启动时会显示缺少mesh文件的故障，所以选择solidworks打开3D模型，由solidworks生成urdf文件，这样就有mesh文件。
刚开始本文选择下载的上图中的3D-STEP文件，模型不能拖拽，零件全部固定，参考别的博客也不能拖动。还看了一些博客底下得评论，让我下载了别的版本的sw，害。
不可拖拽生成的模型如下：仅供看着玩

defeat！随后下载的3D-可拖拽模型，呕吼，可以浮动哎！
在导出urdf文件前需要挨个对机器人建立坐标系，原点，基准轴。
点的话，这个基本上就是设计树下，点击单个零件，看零件的原点，
基准轴用点面，一个点+基准轴垂直面；
坐标系也同理，就是要保持坐标系z轴与基准轴同轴。
如此如此，那么那么，就建立好啦！如下图所示：（嘎嘎好看）

然后，就可以导出urdf文件了，工具-tool-Experts as urdf；

然后就大胆地走，大不了再来一次！选择之前建立得坐标系呀，基准轴呀。

全部弄好以后，preview and export，gogogo！

joint and link一般也没啥注意的，因为我这6R机械臂，给他个-360到360度限位，gogogo！
next-export URDF and Meshes…
导出名称英文小写开头，别的就没啥。类似如下：

文件夹里啥都有！复制在你的ros里，编译
catkin_make
catkin_make_install
然后的然后，就去启动吧！
roscore
roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=(你的urdf名称).urdf
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/31f2a284486f41338a91e8f5cff7376d.png

ok!