solidworks导出urdf文件的步骤和踩过的坑

平台：sw2020,sw2urdfV1.5

sw2016在win10破解有些问题，选择2020版本

sw2urdf下载地址和英文教程：sw_urdf_exporter - ROS Wiki

下载sw插件版本的一些注意：sw2urdf插件安装提示_Dcr_Hs的博客-CSDN博客_sw2urdf插件

过程参考：SolidWorks模型导出urdf （古月居老师）_哔哩哔哩_bilibili

注意：文件名，用户名，坐标系，坐标轴尽量用英文，导出urdf文件用小写英文，后边.sld什么的要删掉。

导入rviz一些问题：1.忘编译，忘环境source

2.老版本插件自带一些bug（古月居视频中提到，V1.5版本貌似已经改了）

3.roslaunch问题：

ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]:解决方法_糊盒员的博客-CSDN博客_cannot launch node of type

4.rviz问题：不能save config，暂时还没弄明白（希望有大佬指点），另有warn警告，猜测与base_link的惯性矩阵有关

06/15更新：

4.rviz保存问题解决

Rviz配置后无法保存问题_张洪赤赤的博客-CSDN博客_rviz保存失败

5.roslaunch出现警告，base_link不支持有惯量，解决方法：添加虚拟link和joint，如下贴所示：

ROSERROR : The root link_base has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support ..._笨蛋小豬的博客-CSDN博客

6.无法显示Joint State Publisher的问题

RVIZ界面没有显示joint publishe的GUI界面解决方法_JonassssRo的博客-CSDN博客

贴中有出错误：apt_gui应改为apt或者apt-gui

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sw的base_link模型要与rviz的坐标系相同，改变坐标系朝向前清空原来的urdf导出设置，Ubuntu的stl文件也要替换为最新的