从soildworks自己建模-导出urdf模型-ros模型（记录）

先参考我上一篇博客需要先自己建立文件夹结构

ROS创建机器人的urd模型、rviz可视化_杜嗨皮的博客-CSDN博客先说一下我的文件夹结构这样你就容易理解我后边的步骤。https://blog.csdn.net/qq_43683669/article/details/131052302?spm=1001.2014.3001.5502

1.从soildworks自己建模-导出urdf模型

需要安装ROS官网中的sw_urdf_exporter插件，注意匹配我的是soildworks2020我对应的sw_urdf_exportersw_urdf_exporter       v1.5.1各自注意下版本对应

 由于ROS环境并不支持solidworks自带的机器人模型文件格式，URDF（统一机器人描述格式）作为ROS中机器人模型的描述格式，能够很好的适用于ROS环境中，因此若要在ROS环境中对solidworks中搭建的物理模型进行后续仿真实践工作，必须将solidworks中物理模型导出转换为URDF模型文件。模型文件的导出转换需要用到ROS官网中的sw_urdf_exporter插件，打开网站“http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter”，点击“Download Installer”进入版本选择下载安装最新版本下的“sw2urdfSetup.exe”，下载完成后按照指示“next”→“install”→“finish”完成安装，安装完成后打开solidworks“选项”→“插件”，如图插件“SW2URDF”插件安装成功。

2.第二步就是这个文件需要是一个装配体，不能是零件体，零件体我之前搞没搞出来。

我总共三个零件number of child links我给了2

然后下一个

还有一个省略同上一步差不多

3.  点击Rreview and Export之后，出现以下窗口，记得填写limit部分。 

 metrial name记得写一个东西，导出时文件名不能以数字开头。

【webots】solidworks生成urdf文件并导入到webots中_urdf webots_biped robot的博客-CSDN博客

 还不会就看上边的链接

4.rivz仿真

1.rivz仿真

  将导出的文件复制到~/ros_testurdf2/src目录下. 修改display.launch文件，其在launch文件夹下。 将default的值从False改为True，否则无法打开Joint State Publish工具。(ros_testurdf2就是我的)

  <arg
    name="gui"
    default="False" />//将False改为True
...

  运行命令打开文件 

cd ~/ros_testurdf2
source devel/setup.bash
catkin_make
roslaunch ar7 display.launch

5.如果出现错误这个

RLException: [/home/passoni/ros_testurdf2/src/ar7/launch/display.launch] requires the 'gui' arg to be set
The traceback for the exception was written to the log file

应该是gui的false，没改好可以这样

bash
roslaunch ar7 display.launch gui:=true 

如果出现以下三个地方不能显示或者选择

可以电脑记得联网之后更新，我的配置1才能联网，static ip不能联网

 

bash
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

最后附上一些连接供参考学习

6.2 URDF集成Rviz基本流程_,ff.rvz g_赵虚左的博客-CSDN博客ROS入门 6.2 URDF集成Rviz基本流程《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼前面介绍过，URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo，URDF 只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型，当前，首先演示URDF与Rviz的集成使用，因为URDF与Rviz的集成较之于URDF与Gazebo的集成更为简单，后期，基于Rviz的集成实现，我们再进一步介绍URDF语法。需求描述:在 Rviz 中显示一个盒状机器人结果演示:实现流程：准_,ff.rvz ghttps://blog.csdn.net/qq_22701545/article/details/115335692?spm=1001.2014.3001.5506solidworks转urdf插件导出参数详解_solidworks urdf插件_小林up的博客-CSDN博客solidworks转urdf插件导出参数详解_solidworks urdf插件https://blog.csdn.net/subtitle_/article/details/129639692?spm=1001.2014.3001.5506

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（一）- 实际模型制作、Solidworks文件转urdf与rviz仿真 - 古月居【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（一）- 实际模型制作、Solidworks文件转urdf与rviz仿真https://www.guyuehome.com/20399