ROS复习笔记之——搭建ROS开发环境

本博文是本人复习ROS时候的笔记

参考资料为：http://wiki.ros.org/Books/ROS_Robot_Programming_English

 

ROS配置

要加载一个配置文件，就像在ROS安装过程中使用的以下命令一样，每次打开新的终端窗口时都必须运行它。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

为了避免这个繁琐的任务，可以设置终端，使得每次打开新的终端窗口时，都读入配置文件。另外，配置ROS网络，还将常用的命令简化为快捷命令。
首先，使用文本编辑器gedit程序来加载bashrc文件。

gedit ~/.bashrc

打开bashrc文件就可以看到已经有了很多设置。不要修改以前的设置，而是到bashrc文件的最底部添加以下内容。输入了所有内容之后，保存用户的更改并退出gedit。

ROS配置文件

配置ROS网络

ROS_MASTER_URI和ROS_HOSTNAME设置。此配置非常重要，因为ROS通过网络在节点之间传递消息。首先，两个项目必须输入自己的网络IP。博文中介绍过（学习笔记之——Turtlebot3）专用于总机（MASTER PC）的PC，并且机器人使用主机（HOST PC），则可以通过分别输入不同的IP地址进行通信。

采用ifconfig来确定本机的IP

# Set ROS Kinetic
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
#####################上面两项是必须设置的ROS配置文件

# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

###########################################################
####如果用户在一台PC上运行所有ROS功能包，则可以指定localhost而不是指定特定的IP
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
############################################################

# Set ROS alias command
######自定义一些快捷命令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

为了让修改了的bashrc文件发挥作用，输入如下命令。

source ~/.bashrc

可以采用下面命令来检查当前的ROS配置

export | grep ROS