Sophus李代数库的安装

Eigen库提供了几何模块,但是没有提供李代数的支持。一个较好的李代数库是由Strasdat维护的Sophus库。Sophus库支持三维运动的SO(3)SE(3),此外还支持二维运动的SO(2)SE(2)和相似变换Sim(3)等内容。它是直接在Eigen库基础上开发的,因此我们不需要安装额外的依赖库。读者可以直接从github上获取Sophus库[2],Sophus库有模板类库和非模板类库两个版本,本书选择的是非模板类库。可以通过输入以下命令获得非模板类的Sophus库:
git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git

  Sophus库本身是一个cmake工程,使用以下命令对它进行编译(Sophus库只需编译,无需安装)。

git checkout a621ff 版本

* 在cmake编译

mkdir build

cd build

cmake ..

make


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