《视觉SLAM十四讲》库环境配置笔记：windows下VS2017配置Eigen，Sophus，Ceres

笔记-------简单记录方法和有用链接，供查用

一、Eigen

Eigen Document：http://eigen.tuxfamily.org/dox/index.html

配置方法：

1. 下载Eigen库的包

             Eigen：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

2. 解压后找到Eigen文件夹，配置。

         Eigen使用的比较多，建议拿出来放到一个自己经常使用的工程第三方库的文件夹里，我就是放到了常用的3rd party文件夹里。然后在vs中新建个控制台程序，添加下面的配置。

3. 测试是否成功，随便找一个Eigen的类型，如MatrixXd，配置成功就VS就自己能找到Eigen。

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
using namespace Eigen;                           
using namespace std;

int main()
{
	MatrixXd m = MatrixXd::Random(3, 3);              //随机生成3*3的double型矩阵
	cout << "m =" << endl << m << endl;
	system("pause");
	return 0;
}

4. 总的来说，Eigen配置还是很简单的。但是熟悉它具有的一些功能还需要更多的使用

2020.3.1更新：Eigen作为依赖库时，有编译的必要

当我们使用Eigen作为第三方库，编译其它库时，cmake软件需要Eigen有.cmake文件。像我上面这样做已经可以满足使用的需要，甚至编译下面的ceres库也没有问题。还是强烈建议：cmake配置，生成一下工程，重新安装一下Eigen（install也仅仅是复制一些头文件，多了配置的cmake文件，速度很快）。                                        ---------来自一个菜鸡经历的教训

二、Sophus编译

下载Sophus：https://github.com/strasdat/Sophus

Sophus需要在Eigen基础上进行编译，然后将编译后的目录加入VS工程中即可。下面主要记录了利用Cmake编译的过程。

1. 下载好上面文件后，放到解压放到你常用的文件夹；下载好Cmake（Sophus的cmakelist文档里写了版本至少要3.4）

2. 打开Cmake，依次添加如下图所示,

      上面是你刚刚放置好的sophus文件夹位置，输出处新建一个build文件夹；

      下面是Eigen的文件夹目录。

3. 编译及我遇到的问题

     上一步弄好后，直接点击生成，出现了如下错误：

     打开sophus的文件夹的cmake_modules，里面有findEigen3.cmake这个文件，但是Cmake却没法找到。

     出现这个问题，是因为Cmake在Windows下使用时比较坑。使用上面findEigen3.cmake这个文件时，Cmake使用了一个命令

                                                                      “find_package()”

     但是Cmake没有找到。实际上在上一步中，我已经添加了Eigen的目录文件夹，所以不用find_package就可以。

     解决办法：打开Sophus下的CmakeList.txt，找到下面这个命令（很靠上的位置），用#注释掉。再次在Cmake中生成，就可以编译成功了。

 

4. 将Sophus文件夹加入到工程目录中，即可。

三、Ceres（目前未测试DEBUG）

这个库就比较麻烦，因为其依赖的库比较多，多个库编译有一个失败就会导致不成功，过程繁琐。但是库都没什么问题，也都支持windows，如果操作者有比较好的Cmake和VS使用熟练度，还是不难的。作为小白的我，误打误撞算是成功了，下面给出我的操作过程。

1. 下载相应的依赖库

Ceres：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

gflag：https://github.com/gflags/gflags

glog：https://github.com/google/glog

suiteparse-metis-for-windows：https://github.com/jlblancoc/suitesparse-metis-for-windows

2. 编译gflags和glog

    这一步比较简单，目的是生成两个库对应的include和lib文件夹。glog是依赖于gflags的，所以要先编译gflags。

    Cmake不用多说了，和编译Sophus类似。点了Configure后，如下图所示，这里如果想加快速度，可以取消BUILD_TESTING（后面都可以这样做），此外CMAKE_INSTALL_PREFIX是生成include和lib的目录，可以自己修改，但是要记住，后面会使用到。

       Cmake完成Generate后，在之前设置的build文件夹下找到生成的gflags.sln工程，重点以管理员运行VS2017，打开这个工程，找到INSTALL生成就可以（见图，后面类似），如果要配置不同位数和两个版本的库，多次生成就可以，在这里不多说。

       

       glog的配置不用修改太多，主要是gflags目录，如果之前做了修改，记得符合之前的修改就行。同样用管理员打开生成的sln工程， 找到INSTALL生成。

        以上两步可以通过生成目录里，是否有对应的lib和include文件来检验是否成功。

3. suiteparse

       编译这个库的时候，需要修改一下自带的cmakelist文件，不去使用。首先直接用Cmake的Configure，会提示工程无效，查看Cmake的错误，提示BLAS和LAPACK not found。这也是两个库，但是不是必须的（下一步会有解决办法），所以我们打开Cmakelist文件，注释掉这部分，再次配置并生成，就可以通过了。注意原有的配置文件中，输出lib和include文件目录是另外预设的，如有需要必须修改。

       打开suiteparse的sln工程，直接生成INSTALL，查看之前预设的lib文件夹是否有输出，即可检验是否成功。

4. Ceres

       第一次误打误撞用cmake编译，然后用VS生成dll，并且用程序测试成功了，但是后来发现，自己忽略了Cmake的报错，使得编译的成功的库中没有Suiteparse部分，所以又一步一步重新开始找问题。之前的步骤实际上没有问题，关键是在这一步中，需要添加一些步骤。

        首先，cmake设置好路径，配置。

        注意下面的输出！！！其实Cmake的很多操作不难，我们做的很多是要根据错误输出来修正，补充缺失的库或者目录。

        下面两张图是我的正确配置（Build_Type为Release），其中涉及到的依赖库就是gflag，glog，suiteparse（依赖glog和BLAS，LAPACK），Eigen。注意上面的目录设置，如果放在了C:\Program Files (x86)下，cmake可以自动检测到，如果不是，需要自己添加。

        这里我们需要添加的是上面第一张图中这几个lib（属于suiteparse），还有BLAS和LAPACK。

                            ​

         其实BLAS和LAPACK的库文件，已经在我们下载的suiteparse中包含了（包括32和64，Release和Debug的lib，dll），如上图可以找到。

         在Cmake中找到BLAS和LAPACK对应的lib，后面相关的AMD,CAMD等等是相同设置的。

         如下图，找到LAPACK_LIBRARIES，后面需要时一个lib文件，我们在上图中找到64位的liblapack.lib（Release），设置为这一项的值。同样我们可以设置BLAS。如果要编译Debug版本库时，选择debug的库即可。

         按照以上方法，我们同样可以设置AMD,CAMD等等几项，不同的是这些的包含目录，库目录在suiteparse编译后生成的输出文件夹中。

         以上完成后，直接点击Configure，查看输出的结果，如果缺少上面说到的依赖项，使得生成没有包括suiteparse，就需要按照输出的提示检查对应的地方是否设置对了。

         同时还有可能出问题如下图所示，则需要检查是不是将该设置为库的地方设置为目录了。

        完成以上步骤后，如果Cmake生成成功，同样用VS管理员打开build文件夹下的Ceres.sln，生成对应版本（Release或Debug）即可。（如果前面没问题，这里生成也没有问题。） 

 

5. 测试

       使用SLAM十四讲中的例程测试，还需要在工程中配置一些东西，由于这需要较多路径设置，个人不建议像opencv一样加入到系统环境变量中，建议单个工程使用就好。

       a. 附加包含目录和预处理器（预处理器修改见：https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/9297329.html）

         

          b. 附加库目录和附加依赖项

         

            c. 复制一些dll文件到exe文件夹下（没有找到更好的解决办法，目前我只会这样做）

              完成以上几步后，编译可以通过，但是运行会提示缺失几个dll文件，如下图，分别是ceres.dll和blas，lapack相关的dll（在suiteparse库下找到）

             成功完成上面的步骤后，就可以成功使用ceres了，如下图。这里是Release版本，Debug版本在上面选取库文件时选择对应的debug版本，即可实现一样的结果。