速腾激光雷达配置

最新推荐文章于 2024-05-19 10:18:03 发布

正勤严细实

最新推荐文章于 2024-05-19 10:18:03 发布

阅读量1k

点赞数

文章标签：自动驾驶动态规划

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49353445/article/details/133278920

版权

速腾激光雷达最近使用较多，16线、32线等多种型号的配置过程相同，下面以Helios 32为例，进行配置。

Helios 32雷达出场默认IP地址192.168.1.200，电脑端IP地址为192.168.1.102，MSOP 包端口号6699，DIFOP 包端口号7788。

注：这些默认网络配置表，后期均可在雷达与工控机连接后，登陆192.168.1.200进行修改。

1、首先需要将雷达供电，并通过网线将接口盒与工控机连接起来。接口盒正常工作时，红色输入和绿色输出指示灯亮起。当外部电源输入正常，但接口盒指示灯均未正常亮灯，接口盒可能已经损坏。

2、把电脑的 IP 设置为与产品同一网段上，例如将工控机IP固定为 192.168.1.x(x 的取值范围为 1 ~ 254，不与雷达IP相同)，子网掩码为 255.255.255.0。

此时可以ping下雷达IP，检查雷达是否连通，若可以连通，则雷达网络配置完成。

3、若要修改雷达IP、端口号等，登陆192.168.1.200，显示如下画面，则可以进行相应设置。

4、下载速腾雷达驱动包

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git

初始化并更新子模块

cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

①libpcap(必须)

版本号： >= v1.7.4，安装方法如下：

sudo apt-get install -y  libpcap-dev

②yaml(必须)

版本号: >= v0.5.2，若已安装ROS desktop-full, 可跳过。安装方法如下:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

③依赖于ROS-catkin编译

(a)打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的变量COMPILE_METHOD改为CATKIN.

#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD CATKIN)

(b)将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件复制到package.xml。

(c)新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为src的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入src文件夹内。

(d)返回工作空间目录，执行以下命令即可编译、运行。如果使用.zsh，将第二行替换成 source devel/setup.zsh。

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

注意，根据具体使用的雷达型号，对应修改config文件夹下config.yaml中lidar_type属性。

其中，RSHELIOS为32线雷达，RSHELIOS_16P为16线雷达，注意做好对应，否则运行后雷达无法输出点云数据。

至此，激光雷达配置完成。

关注