速腾激光雷达配置

速腾激光雷达最近使用较多，16线、32线等多种型号的配置过程相同，下面以Helios 32为例，进行配置。

Helios 32雷达出场默认IP地址192.168.1.200，电脑端IP地址为192.168.1.102，MSOP 包端口号6699，DIFOP 包端口号7788。

注：这些默认网络配置表，后期均可在雷达与工控机连接后，登陆192.168.1.200进行修改。

 配置流程

1、首先需要将雷达供电，并通过网线将接口盒与工控机连接起来。接口盒正常工作时，红色输入和绿色输出指示灯亮起。当外部电源输入正常， 但接口盒指示灯均未正常亮灯，接口盒可能已经损坏。

2、把电脑的 IP 设置为与产品同一网段上，例如将工控机IP固定为 192.168.1.x(x 的取值范围为 1 ~ 254，不与雷达IP相同)，子网掩码为 255.255.255.0。

此时可以ping下雷达IP，检查雷达是否连通，若可以连通，则雷达网络配置完成。

3、 若要修改雷达IP、端口号等，登陆192.168.1.200，显示如下画面，则可以进行相应设置。

 4、下载速腾雷达驱动包

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git

初始化并更新子模块

cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update