速腾聚创激光雷达驱动

最新推荐文章于 2024-05-20 11:48:01 发布

尼口666

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文章标签：自动驾驶 github git

本文链接：https://blog.csdn.net/condom10010/article/details/121171076

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该博客介绍了如何在有网络限制的情况下，通过浏览器和gitee克隆rslidar_sdk及rs_driver源代码，并在ROS工作空间中编译和设置相关配置。步骤包括：从github转存到gitee，创建ROS工作空间，编译，下载代码，删除空文件夹，再次克隆rs_driver，启用标定选项，运行驱动，修改配置文件等。

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step1 下载源代码 rslidar_sdk

官方给出的指令是：

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

实际上，运行的时候，第一行代码都clone不下来。因为有墙。
那么应该怎么办呢？

复制上面那个github的网址，直接在浏览器打开。界面如下：
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-iLnYeUQX-1636118824791)(https://note.youdao.com/yws/res/4287/WEBRESOURCE339ec2865154e4efac516fea166f4a69)]

如果这个界面也打不开，可以试着打开gitee，貌似打开gitee之后github也能上了。github网站玄学，时好时坏，随缘进入。运气不好半天都进不去，只能等待,多试几次。

之后选择rslidar_sdk，可能依然会有点慢。然后把Code那一块的HTTPS链接copy一下，导入到gitee仓库里面。此时就讲外网的文件转存在gitee上了。

做完这一步，先不要着急下载，先进行step2

step2 下载驱动 rs_driver

也是在上面那个网站里面，点rs_driver，同样的操作复制到gitee里面。

step3 创建一个ros的工作空间，并编译+source

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

step4 进入src中，下载代码

cd ~/catkin_ws/src

打开终端，输入：

git clone '改成gitee rslidar_sdk clone链接'

然后你可以在src中看到一个rslidar_sdk的文件夹

由于这个里面有一个rs_driver的文件夹，但是里面是空的，所以需要切换到rs_driver所在目录，单独对其进行下载。下载之前删除掉空文件夹rs_driver。

cd ~/catkin_ws/src/rslidar_sdk/src/
rmdir rs_driver
git clone '改成gitee rs_driver clone链接'

step5 使用ROS-catkin编译

切换到工作空间。

为了后续标定方便，将标定选项打开 DENABLE_TRANSFORM=ON

cd ~/catkin_ws
catkin_make -DENABLE_TRANSFORM=ON
source devel/setup.bash

step6 运行驱动

roslaunch rslidar_sdk start.launch

修改配置文件

step 7配置文件路径：

/home/lbw/catkin_ws/src/rslidar_sdk/config/config.yaml

打开后，可以根据需要修改

msg_source：是根据消息的来源不同，来选择不同的数字。如果是ros包，选择2.

  msg_source: 2                                         #0: not use Lidar
                                                        #1: packet message comes from online Lidar
                                                        #2: packet message comes from ROS or ROS2
                                                        #3: packet message comes from Pcap file
                                                        #4: packet message comes from Protobuf-UDP
                                                        #5: point cloud comes from Protobuf-UDP

lidar_type:是具体的雷达的型号。

lidar_type: RS80

frame_id:是在rviz里面查看的frame的类型，对应不上会导致无法查看。ubuntu18.04应该运行驱动之后直接自动导入了，但是20.04版本需要手动加上两个//。

frame_id: /rslidar

x,y,z，roll，pitch，yaw等代表粗标定参数。

x: 0
y: -0.8
z: 0
roll: 0.6454
pitch: -1.1078
yaw: 1.5784