四元素定义、运算、插值、与欧拉角之间的转换

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在 3D 图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用 3D 笛卡尔坐标系：

定义、、分别为绕 Z 轴、Y 轴、X 轴的旋转角度，如果用 Tait-Bryan angle 表示，分别为 Yaw、Pitch、Roll。

四元数的定义

单位四元素

通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数：

其中是绕旋转轴旋转的角度，为旋转轴在 x,y,z 方向的分量（由此确定了旋转轴）。

四元素的一般记法：

欧拉证明了 一个旋转序列等价于单个旋转。想象一下，你有一根木棒，其中一端固定在一个地方，通过任意移动木棒，可以达到任意的角度。

四元素的一般形式：

q = w + xi + yj + zk   w,x,y,z∈R

w== 木棒的长度，（i，j，k）相当于三维空间的坐标。

四元素的叉乘

根据四元素的一般形式，令 i 代表 x 轴的正方向， j 代表 y 轴正方向， k 代表 z 轴正方向。

根据右手坐标系定则，有定义 4：

i × j = k, j × k = i

k × i = j, j × i = -k

i × k = -j, i × k = -j，

ixi = jxj = kxk = ixjxk = -1

写成矩阵形式：

四元素的共轭：

q’ = [w,(-x, -y, -z)]

四元素的逆

定义为四元素的共轭除以他的模。

四元素插值

四元数插值常见的有线性插值、球面线性插值等。详情参考

四元素对三维点进行坐标变换

一个实数、三维向量可视为四元素，实数 a 的四元素表示为（a,0,0,0）, 三维向量 (x,y,z) 的四元素表示为(0,x,y,z)

单位四元数可用于旋转。该单位四元数可以表示为 q=(q1,q2,q3,q4).

对一个点 P=(x,y,z)，纯四元数 w 为（0,x,y,z），经四元数旋转操作后也是一个纯四元数，其中就是 P 点经过 q 旋转后得到的坐标。之所以使用纯四元数，是因为纯四元数代表了三维空间的一个点，而纯四元数经过上述旋转操作后得到的还是一个纯四元数，即还是一个三维空间中的点。

欧拉角到四元数的转换

四元数到欧拉角的转换

arctan 和 arcsin 的结果是，这并不能覆盖所有朝向 (对于角的取值范围已经满足)，因此需要用 atan2 来代替 arctan。

四元素到旋转矩阵

参考

在其他坐标系下使用

在其他坐标系下，需根据坐标轴的定义，调整一下以上公式。如在 Direct3D 中，笛卡尔坐标系的 X 轴变为 Z 轴，Y 轴变为 X 轴，Z 轴变为 Y 轴（无需考虑方向）。

参考文献：

[1] http://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles

[2] Ken Shoemake, Animating Rotation with Quaternion Curves, 1985

[3] https://www.cnblogs.com/wqj1212/archive/2010/11/21/1883033.html

[4] https://blog.csdn.net/studylearnjava/article/details/79978141

[5] https://zhuanlan.zhihu.com/p/22578991