机器人运动控制

一、基础

1.1 矢量速度和旋转速度

矢量速度用来控制运动方向，任何一个方向都可以看成x、y、z三轴方向的合。单位规定是m/s。

旋转速度用来控制旋转方向，可以看成x、y、z三轴方向旋转的合。单位规定是pi/s。

速度消息包，可以在ROS Index上搜索到。

 

它里面有很多消息类型，其中Twist就是速度消息包。

消息包中有两种数据类型linear、angular，他俩又都是三维向量。

1.2 节点话题设置

首先有一个机器人核心节点，他能直接控制机器人。再设置一个速度控制节点，一个速度控制话题。速度控制节点可以通过速度控制话题向机器人核心节点发送消息。消息类型是Twist。

二、机器人运动控制的C++实现

实现思路

step1：创建新的软件包。其中geometry_msgs是速度消息包所需要的依赖。

step2：在软件包中创建vel_node节点，节点中创建发布者对象vel_pub，再创建while循环，让发布对象不停的发布消息。

step3：在软件包目录下的CMakeList.txt文件中，找到build，添加以下三行代码。

第一行是”声明C++可执行文件“，也就是使用指定的源文件来生成目标可执行文件。参数1：可执行目标文件的名字，在一个cmake工程中，这个名字必须全局唯一。参数2：源文件地址。

第二行是添加可执行文件的cmake目标依赖。参数：可执行目标文件的名字。

第三行是指定库、可执行文件的链接库。参数：可执行目标文件的名字。

step3：编译+运行

三、机器人运动的python实现

step1：新建软件包

step2：在软件包中新建一个文件夹script，在这个文件夹里创建速度控制节点vel_node.py。

step3：python脚本首先要填加以下代码。若是ubuntu18.04以及以前的版本添加python解释器；若是ubuntu20.04添加python3解释器。第二行是指定编码格式。

step4：不用编译，给python脚本添加可执行权限即可。进入python脚本所在文件夹查看文件，若py脚本是白色的，则说明他是没有可执行权限。我们可以使用chmod来给他添加可执行权限。再次查看就变成绿色的了。

step5：运行