MATLAB与ROS联合仿真——参数给定类功能模块

 其实本部分介绍的内容已经不能称之为模块了，即不再是固定不变的，在使用过程中需要根据实验要求自行更改

1、Speed And Angle Given

（1）输入参数：无

（2）输出参数：speed为小车运动速度，angle为舵机打角（弧度制）

（3）主要作用：本模块的作用就是给定speed和angle这两个参数，至于内容很灵活，比如这个例子中提供了给固定的speed和angle让小车走直线或者画圆，再比如说对按周期对给定进行分段，这样可以让小车走一些复杂的轨迹等

（4）内部结构：

（5）具体实现过程：可发挥能动性，自主编写 ，例子中的时间输入用的是锯齿波，达到周期性效果，周期为2

      例子中的Track_setting函数的内容如下：

（6）其他说明：Track_setting函数内的 angle=0和speed=0语句不可省略

2、Eight Letter Track  Given C

（1）输入参数：key为预留的交互按钮接口，当key为1时输出的X和Y是随时间改变的值，也就是进行轨迹跟踪，当key为0时，输出的X和Y为固定的点，也就是目标点跟踪

（2）输出参数：X和Y是当前时刻的目标点坐标，Xall和Yall是完整的目标轨迹，仅用来画图对比，不参与 控制

（3）主要作用：设定小车要跟踪的目标点/轨迹，并输出完整的轨迹，供画图使用

（4）内部结构：

（5）具体实现过程：这里的时间T用的ROS工具箱中的，Current Time模块，来保证MATALB的仿真时间与Gazebo中小车的时间相同，需要将该模块的数据类型改为double

      例子中的Eight_letter_setting函数的内容如下,

（6）其他说明：大家需要根据任务要求，对给定轨迹进行修改