MATLAB与ROS联合仿真——订阅ROS消息类功能模块介绍

1、Subscribe Ackermann Location Information C

（1）输入参数：无

（2）输出参数：Xr和Yr是小车当前在世界坐标系下的坐标

（3）主要作用：作为ROS与MATLAB的通讯接口，从ROS中订阅小车当前的位置信息，并输出

（4）内部结构：

（5）具体实现过程：通过ROS工具箱中的Subscribe模块从ROS中订阅话题/gazebo/link_statesa

      通过Bus Selector模块选择ROS总线中的Pose

    使用Selector模块选择其中的第2路信号，并设置维度为1，大小为16

再次使用Bus Selector模块选择Position中的X和Y，即我们需要的位置信息

将分离出的信息输出

（6）其他说明：无

2、Subscribe  Ackermann  Robot Posture C

（1）输入参数：无

（2）输出参数：yaw、pitch、roll是小车姿态的欧拉角信息，本实验中主要使用yaw，即机器人坐标系与世界坐标系的夹角

（3）主要作用：作为ROS与MATLAB的通讯接口，以四元数的形式从ROS中的小车上搭载的IMU传感器中订阅小车当前的姿态信息，并通过转换公式将其转换为欧拉角进行输出。

（4）内部结构：

（5）具体实现过程：通过ROS工具箱中的Subscribe模块从ROS中订阅话题/imu_data

通过Bus Selector模块选择Orientation中的X、Y、Z、W，即四元数

       通过MATLAB Function模块编写将四元数转换为欧拉角的函数，该函数的输入参数为读取到的四元数，输出参数即我们需要的欧拉角，注意所有的角度计算均为弧度制

然后将我们计算出的欧拉角输出就可以了

（6）其他说明：无

3、Subscribe Target Point Information C

（1）输入参数：无

（2）输出参数：X，Y是小车当前的目标点的坐标，也就是小车当前要跟踪的点的坐标

（3）主要作用：作为ROS与MATLAB的通讯接口，从ROS中的订阅小车目标点的位置信息，并输出。

（4）内部结构：

（5）具体实现过程：通过ROS工具箱中的Subscribe模块从ROS中订阅话题/Target_location话题

       通过Bus Selector模块选择其中的X、Y，即我们需要的目标点在世界坐标系下的位置坐标

然后将目标点的位置信息输出

（6）其他说明：注意订阅的/Target_location话题是我们自定义的话题，该模块需要与发布该话题的模块Publish Target Point Information C搭配使用，使用方法为在生成ROS代码的时候将Publish Target Point Information C模块包含在内，这样将生成的代码放到ROS中执行的时候，就会发布这个话题了，此时再在MATLAB中使用Subscribe Target Point Information C模块订阅该话题，就可以对目标点的位置进行观测了。

4、Subscribe to RGB images

（1）输入参数：无

（2）输出参数：无

（3）主要作用：订阅小车搭载的深度相机发布的RGB彩色信息，并以实时图像的形式显示出来

（4）内部结构：

（5）具体实现过程：通过ROS工具箱中的Subscribe模块从ROS中订阅话题/camera/image_raw

将输出端Msg输送给read image模块，双击该模块，设置像素为480x 640

将read image模块的输出端image输送给Video Viewer模块进行显示

（6）其他说明：无

5、Subscribe to depth and point cloud images

（1）输入参数：Directional_angle用于设定点云图像的方向角，一般设置为0，Pitch_angle用于设定点云图像的俯仰角，常用值为-90和0，这两个输入参数均用来调节3D点云图像的视野

（2）输出参数：无

（3）主要作用：订阅小车搭载的深度相机发布的深度信息，并以实时图像的形式显示出其深度图像、点云图像、点云质心

（4）内部结构：

（5）具体实现过程：通过ROS工具箱中的Subscribe模块从ROS中订阅话题/cameraldepth/points

将输出端Msg输送给Read Point Cloud模块，双击该模块，并进行如下图所示的配置

       将Read Point Cloud模块的输出端XYZ输送给pointCloudCOM函数块将坐标矩阵拆分成X、Y、Z的列向量输出，并计算出点云质心进行输出，pointCloudCOM函数块的内容如下：

       将Read Point Cloud模块的输出端RGB输送至Video Viewer模块，显示其深度图像，将pointCloudCOM函数块的输出输送至fcn函数块，分别绘制点云图，及点云质心其内部程序如下所示

（6）其他说明：无