Ubuntu22.04使用清华镜像本地安装ros2 humble

最新推荐文章于 2024-06-11 17:19:13 发布

真诚不是必杀技

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分类专栏： ros2 文章标签： ubuntu linux

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1 设置Ubuntu镜像源为清华镜像源

1.1 备份source.list文件

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

1.2 更改文件权限

sudo chmod 777 /etc/apt/sources.list

1.3 使用vim编辑器打开并删除原内容

sudo vim /etc/apt/sources.list
gg d G  # 删除首行到尾行内容快捷键

1.4 访问清华镜像源并按照页面提示拷贝源代码至source.list

2 设置ros2获取链接

2.1 添加ros2的资源库密钥

sudo apt install curl gnupg2
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

！！！若在此步骤出现以下错误：

curl:(7)Failed to connect to raw.githubusercontent.com port443:Connection refused

表面你的访问被墙了或者DNS域名解析被污染
解决：
1 访问域名解析工具网页输入raw.githubusercontent查看对应的IPv4地址
2 新开一个终端，进入到/etc/hosts目录下，输入sudo vim /etc/hosts打开，进入insert模式，插入以下内容：

185.199.110.133 raw.githubusercontent.com 
185.199.110.133 user-images.githubusercontent.com 
185.199.110.133 avatars2.githubusercontent.com 
185.199.110.133 avatars1.githubusercontent.com

保存退出后重试即可解决若不行尝试其余三个IP地址

2.2 将镜像链接加载进本地source.list目录

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt upgrade

2.3 执行安装

sudo apt install ros-humble-desktop

2.4 测试

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node

出现小海龟图片即成功以后每次进入ros环境均要source一下setup.bash