增益裕度和相位裕度的理解

你有听说过这些话吗？“系统设计的相位裕度太低了，容易振荡”，“相位裕度太低了，参数摄动时，系统容易不稳定”。有没有想过，你设计的负反馈系统，在一定情况下其实已经可以等效为正反馈了。

Motivation：

（1）从正反馈和负反馈最基本的概念出发，理解增益裕度和相位裕度。

（2）解释为什么设计系统时，要保证足够的稳定裕度。

1、基础概念

2、开环系统中相位滞后对系统影响

系统开环增益K=1，存在相位滞后的系统框图如图4。当系统中的延迟达到180°时，反馈信号就是给定信号反相。此时，若进行负反馈，则可以等效为将反馈信号反相的正反馈，如图5所示。等效后的系统不正是图1中K=1的正反馈系统吗？后果很可怕啦。

结论：对于开环增益K=1的系统，相位滞后180°时，系统从期望的负反馈变成正反馈，系统不稳定。

对环路开环增益K取对数， 20lgK=20lg1=0dB。

那么，随之而来的一个问题就是，相位滞后180°的系统一定会发散吗？

3、开环系统中增益对滞后系统的影响

开环系统，相位滞后180°，如图6所示。如果系统开环增益K很小，尽管此时仍等效为正反馈，但是正反馈的作用会弱一些。如图7所示。

但如果系统中的增益很大呢，经过K后信号放大了，再反相，如果闭环的话，是不是相当于正反馈作用很强呢？

结论：相位滞后180°时，即相位-180°，系统未必是发散的。此时，开环增益K对系统的稳定性和性能有较大影响。

4、增益裕度和相位裕度

相位裕度定义：开环增益为0 dB，PM=180°+φ（ωc）-(-180°)，对应频率为ωc。

增益裕度（幅值裕度）定义：相位为－180°时，增益裕度即为开环幅频特性的倒数Kg=。对数增益裕度GM=20lgKg。

上面两个数值-180°和0 dB眼熟吗？没错啦，这不就是2和3节中分析时的条件吗？

相位裕度表明此时系统中的滞后有多大，这个负反馈是不是快要变成正反馈啦？在频率 ωc处，相位再滞后PM，系统将达到临界稳定状态。

增益裕度呢？是不是也能体现系统的稳定性呢？增益裕度 Kg 为一个系数，若开环系统的增益增加该系数倍，则闭环系统达到稳定的临界状态。

对于一个稳定的非最小相位系统，其相位裕度应为正，增益裕度  Kg 应大于1。当然，实际设计时，要保持足够的相位裕度和增益裕度。

图11表明开环系统相位滞后180°时，系统有正的幅值（开环增益K>1了），系统稳定吗？看看图8和图9。

为了描述闭环控制系统的相对稳定性，引入增益裕量和相位裕量。

相对稳定性自然是指与不稳定的距离有多少。那么，首先有稳定与不稳定之间的临界状态，也就是临界稳定。临界稳定时，闭环系统有虚轴上的极点（该点的频率响应增益趋于无穷），对应开环传递函数在该频率处取值为-1，也就是相位-180°，增益为1。因此，描述闭环稳定时的相对稳定性就有两种方法。

1.开环传递函数相位取-180°时，增益比1小多少

2.开环传递函数增益取1时，相位离-180°差多少

增益裕量Kg（gain margin）

定义：频率响应（开环传递函数中令s=jw）的相位达到-180°时（相位交界频率处），增益的倒数为增益裕量

注：使用增益的倒数的原因是：将此时的增益与1比较，用1/增益，得到一个倍数来描述增益裕量，正好就是倒数。

对数增益裕量：Kg’=20log Kg

Nyquist图中：闭环稳定时，曲线与实轴的交点横坐标的倒数

Bode图中：从相频Bode图中得到相位交界频率（也就是相位达到-180°的频率），对应到幅频Bode图中，若此时的增益低于0dB，则闭环稳定，与0dB的距离即为增益裕量。

相位裕量ΦPM（P.M. phase margin）

定义：频率响应的增益达到1时（增益交界频率），相位与-180°的差值

Nyquist图中：闭环稳定时，作单位圆，与ω为正的曲线相交于一点，该点的相位与-180°的差为相位裕量

Bode图中：从幅频Bode图中得到增益交界频率（也就是增益为1的频率），对应到相频Bode图中，若此时的相位大于-180°（如-160°），则系统闭环稳定，相位裕量为此时相位减去-180°（如-160°+180°=20°）

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5、仿真验证

仿真模型如图12，输入信号为频率50HZ、幅值为1的正弦信号。

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