【四旋翼】微分平坦

UAV dynamical system

$$\dot{x}=f(x)+g(x)u$$

x：位置p，速度v，姿态R，角速度w

u：四轴总推力thrust，四轴总力矩torque

e3：单位矢量，[0,0,1]朝上 | mge3：重力矢量

f：标量，总推力大小 | R：旋转矩阵 | Rfe3：无人机的总推力矢量转换到惯性系下

v：惯性系下的速度 | -R‘v：将惯性系下的速度旋转到机体系下，加-号是为了抵抗风阻

D：diag(dh,dh,dv) 风阻系数| 无人机因为自己的运动所导致的受风力情况

flatness output

we can find 一个平坦输出（flatness output）z，由z和z的导数（多阶）可以唯一确定x，u，相当于由z到x，由z到u有一种特殊的映射（transform）。

• 无人机常用z为：（X,Y,Z,YAW）

  

• 当我们优化z的轨迹时，就能够得到优化后的x，u

• 虽然x,u空间存在一些约束（比如动力学，执行器限制），但是对应映射的z空间是无约束的，即微分平坦可以消除微分约束，将整个x,u空间拉平了，感受不到约束存在

real world

在真实世界微分平坦中，无人机存在两个问题。

存在风阻

1. 若为线性风阻(linear drag)，则无人机的动力学也是满足微分平坦的
2. 若为非线性风阻，需要将风阻吹出来的参数，即v和风阻的关系引入到无人机动力学中

存在奇异点

无人机常用z为：（X,Y,Z,YAW），这里的YAW有几种定义方式，不同的定义方式存在不同的奇异点，从z到x-u空间的映射溢出了。比如：

1. Z-X-Y Euler angle：偏航为0，roll为±90°
2. Z-Y-X Euler angle：偏航为0，pitch为±90°
3. 四元数或SE(3)：机体倒转180°

summary

利用微分平坦工具可以避免处理无人机动力学的微分等式约束

应考虑involve drag但是减少奇异点

how to transform?