UAV dynamical system
x ˙ = f ( x ) + g ( x ) u \dot{x}=f(x)+g(x)u x˙=f(x)+g(x)u
x:位置p,速度v,姿态R,角速度w
u:四轴总推力thrust,四轴总力矩torque
e3:单位矢量,[0,0,1]朝上 | mge3:重力矢量
f:标量,总推力大小 | R:旋转矩阵 | Rfe3:无人机的总推力矢量转换到惯性系下
v:惯性系下的速度 | -R‘v:将惯性系下的速度旋转到机体系下,加-号是为了抵抗风阻
D:diag(dh,dh,dv) 风阻系数| 无人机因为自己的运动所导致的受风力情况
flatness output
we can find 一个平坦输出(flatness output)z,由z和z的导数(多阶)可以唯一确定x,u,相当于由z到x,由z到u有一种特殊的映射(transform)。
-
无人机常用
z
为:(X,Y,Z,YAW) -
当我们优化
z
的轨迹时,就能够得到优化后的x
,u
-
虽然
x,u
空间存在一些约束(比如动力学,执行器限制),但是对应映射的z
空间是无约束的,即微分平坦可以消除微分约束,将整个x,u空间拉平了,感受不到约束存在
real world
在真实世界微分平坦中,无人机存在两个问题。
存在风阻
- 若为线性风阻(linear drag),则无人机的动力学也是满足微分平坦的
- 若为非线性风阻,需要将风阻吹出来的参数,即v和风阻的关系引入到无人机动力学中
存在奇异点
无人机常用z为:(X,Y,Z,YAW),这里的YAW有几种定义方式,不同的定义方式存在不同的奇异点,从z到x-u空间的映射溢出了。比如:
- Z-X-Y Euler angle:偏航为0,roll为±90°
- Z-Y-X Euler angle:偏航为0,pitch为±90°
- 四元数或SE(3):机体倒转180°
summary
利用微分平坦工具可以避免处理无人机动力学的微分等式约束
应考虑involve drag但是减少奇异点