Differential flatness

微分平坦特性是针对有常微分方程描述的动力系统的一种特性，比方说无人机通常以系统的状态x（三维的位置、速度、姿态、角速率）以及输入的控制u（总的推力、在三个轴上的力矩）构成。常微分方程描述了状态和输入之间确定的关系。

如果一个系统称为微分平坦，那我们可以找一个变量z，称为平坦输出（flat output），根据z我们可以唯一的确定状态x和输入u。

形象的来说，如果我们考虑这个系统输入、状态和状态导数构成的一个向量空间，那么因为这个无人机的微分约束使得轨迹只能在低维的超曲面上滑动，而不能对曲面有任何的偏离。对应的微分平坦变换，我们找到一个平直的平面（即z所在的平面），这个平面不受任何曲面的约束，因为他本来就是一个低维的空间，当z的轨迹在空间中无约束的自由移动的时候，那么z所对应的状态x在超曲面上进行滑动，而不会有任何的偏离，即微分平坦的作用是将一个平面撵平或拉平。微分平坦变换可以把微分约束消除掉。我们可以通过z间接的优化x和u。

大多多旋翼无人机的动力系统是具有微分平坦特性的。常见的四旋翼，如果四个桨朝向是平行的话，也是具有微分平坦特性的。更一般的，在无人机飞行速度很快时，无人机受到的风阻不可忽略，只要风阻和无人机速度成线性关系的时候，对应无人机的动力学也是具有微分平坦特性的。

未完待续~