安装ROS-Academy-for-Beginners教学包

下载源码包
在Ubuntu系统上，确保git已经安装

sudo apt-get install git

然后在创建一个名为tutorial_ws的工作空间，在它的的src路径下克隆ROS-Academy-for-Beginners软件包

cd ~
mkdir -p tutorial_ws/src   #创建catkin工作空间
cd tutorial_ws/src         #进入src路径，克隆教学软件包
git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

安装依赖
并且安装ROS-Academy-for-Beginners所需要的依赖

cd ~/tutorial_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
#此命令会报错提示如下：
#ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
#to system dependencies:
#robot_sim_demo: Cannot locate rosdep definition for [yocs_cmd_vel_mux]
#navigation_sim_demo: Cannot locate rosdep definition for [dwa_local_planner]
#slam_sim_demo: Cannot locate rosdep definition for [hector_mapping]

#解决方案：
#把：rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
#改成：
rosdep install --from-paths ~/tutorial_ws/src/ROS-Academy-for-Beginners --ignore-src -r

#运行后成功提示如下

在开始编译之前，需要确保Gazebo在7.0版本以上

 gazebo -v  #确认7.0及以上

如果你的Gazebo版本低于7.0，则需要进行升级

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo7

编译
接着回到catkin_ws下编译

cd ~/tutorial_ws
catkin_make
#安装依赖步骤如果不成功，可以跳过安装依赖步骤，直接进行编译
#编译过程中会出现报错，提示缺少什么依赖，错误例如下：
#CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
#  Could not find a package configuration file provided by "hector_mapping"
#  with any of the following names:
#    hector_mappingConfig.cmake
#    hector_mapping-config.cmake
#意思就是缺少这个安装包，
#解决方案：自己手动安装
#命令：
sudo apt-get install ros-kinetic-hector-mapping
#然后在进行catkin_make编译
#如果还是报错，类型和上述错误一致
#Could not find a package configuration file provided by "XXXX"
#循环接着安装包
sudo apt-get install ros-kinetic-xxxx
#在接着catkin_make编译，直到没有错误为止



#编译完成后，要source刷新环境
#包编译完成的包，刷新到系统环境变量里面，让系统知道，编译好的可执行文件放在那里
source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash   #这种方法只能使用一次，重新开启一个终端就会失效

#永久能够使用方式
echo "source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc