ROS-Academy-for-Beginners教学包安装使用

安装ROS-Academy-for-Beginners教学包

• 下载源码包
• 在Ubuntu系统上,确保git已经安装

sudo apt-get install git

• 然后在创建一个名为tutorial_ws的工作空间,在它的的src路径下克隆ROS-Academy-for-Beginners软件包

mkdir -p tutorial_ws/src
cd tutorial_ws/src
git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

git克隆慢的话可以用码云

• 安装依赖

cd ~/tutorial_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
#在开始编译之前,需要确保Gazebo在7.0版本以上
gazebo -v		#确认7.0及以上

注意:以上命令非常重要,缺少依赖将导致软件包无法正常编译和运行。

• 编译

#接着回到catkin_ws下编译
cd ~/tutorial_ws
catkin_make #编译
source	~/tutorial_ws/devel/setup.bash #刷新环境

注意:source命令,编译完成后必须刷新一下工作空间的环境,否则可能找不到工作空间。许多时候我们为了打开终端就能够运行工作空间中编译好的ROS程序,我们习惯把 source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash 命令追加到 ~/.bashrc 文件中(rosacademy_ws替换为你的工作空间名称),这样每次打开终端,系统就会刷新工作空间环境。你可以通过 echo “source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc 命令来追加。

• 运行仿真程序

#输入：
source	~/tutorial_ws/devel/setup.bash #刷新环境
roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch #打开仿真环境
rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py #运行控制程序