Ubuntu18.04安装ROS Academy for Beginners

1.安装需求

1. Ubuntu 18.04
2. ROS melodic

2.安装步骤

1.创建命名空间，并clone下源码

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

切换分支(问题3)

git checkout melodic

2.安装教学包所需的依赖

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

3.编译并刷新环境变量

$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4.查询gazebo的版本

$ gazebo -v

5.测试运行

$ rospack profile
$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

3.问题

1.虚拟机Vmware下gazebo无法运行

方法1：

echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

方法2：

• step1:关闭虚拟机系统
• step2.在vmware中，打开虚拟机->设置->关闭加速3D图形
  

2. gazebo模型加载失败

方法：

• 直接自己下载gazebo模型，解压放到文件夹~/.gazebo/models下
• 下载链接：https://github.com/osrf/gazebo_models
• 注意：先断网，然后然后再加载

3.运行软件博物馆和Xbot机器人模型时只显示背景不显示机器人

原因：主要是下错了分支。
方法：选择melodic分支，或者选择对应的分支

参考：

1. 【Gazebo】运行软件博物馆和Xbot机器人模型时只显示背景不显示机器人

4.缺少QT4

方法：安装QT4，然后重新编译

sudo apt install cmake gcc g++ qt{4,5}-qmake libqt4-dev

4.官方教程

官方教程