SLAM学习（二）——三维刚体运动（理论部分）

1.变换、矩阵介绍

简单介绍下欧氏变换、旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角、和四元数。
欧氏变换：相机运动是一个刚体运动，它保证了同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不发生变化。
旋转矩阵：刻画旋转前后同一向量的坐标变换关系，我们把中间的矩阵拿出来，定义成一个矩阵R，这个矩阵有两组基之间的内积组成。只要旋转一样的，那么这个矩阵也是一样的。可以说，矩阵R描述了旋转本身。因此有称为旋转矩阵。

旋转矩阵有一些特别的性质。事实上，它是一个行列式为1的正交矩阵。反之，行列式为1的正交矩阵也是旋转矩阵。所以可以把旋转的集合定义如下：

SO(n)是特殊正交群的意思。这个集合有n维空间的旋转矩阵组成，特别的，SO(3)就是三维空间的旋转了。通过旋转矩阵，我们可以直接谈两个坐标系之间的旋转变换，而不用再从基开始谈了。换句话说，旋转矩阵可以描述相机的旋转。
坐标变换：对于同一个向量p，它在世界坐标系下的坐标Pw和在相机坐标系下的坐标Pc是不同的。这个变换用变换矩阵