Realsense 相机的疑难杂症 Nvidia Jetson 系列 (Agx Orin)

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此文内容主要是讲解几个 Nvidia Jetson 系列机载电脑 使用 Realsense 相机时 常遇到的一些问题。其中，T265插着开机需要插拔、电脑无法检测到T265相机的解决方案理论上是通用。我最近使用AGX Orin遇到的D455/D435系列深度相机点云频率低的问题也在文中也有解决方案。PS：此文提及的问题及解决方案皆在两台AGX Orin上进行过实验测试（JetPack 5.01，Ubuntu 20.04 Noetic）。

因解决过程有些曲折、折腾，此文介绍的完整解决方案部分的内容是付费阅读的（蜜雪冰城雪王圣代 - 6￥）。俗人一个，只能将money作为费心费力写点技术教程的动力咯~ 当然请大家放心，我的付费内容还是有品控的，不会随随便便复制粘贴一些东西就搞成付费文章。后文也将插入一个视频，简单介绍一遍此文，用于强调和讲解一些重要的内容。付费文章需跳转WX链接如下，有任何问题也请WX后台私信，CSDN基本不会回复。

Realsense 相机的疑难杂症 Nvidia Jetson 系列 (Agx Orin)

此文涉及的问题描述如下（直接从我目前的项目需求出发）：

1 T265插着开机需要插拔

项目需要搭一套产品级的无人机，T265直接插在机载电脑上面启动后会被默认识别为USB2.0设备，无法正常使用。自己做实验做比赛可以每次开机插拔一下，但是做产品总不能让客户手动插拔吧…

# 常见终端报错如下：
Error booting T265 

# 该问题应该是T265的通病，并且官方也已经放弃主动解决该问题。
目前该问题的解决方案有两种：
1）软件解决：借助USB供电管理工具解决，如uhubctl（此文介绍的解决方案）
2）硬件解决：使用GPIO控制T265的上电，采用硬件设计给T265延迟上电，比较麻烦 ... 
# PS：此文还额外介绍了 如何设置相应指令开机自动执行

不幸的消息：我在两台Xavier上面测试uhubctl，各种指令都试过了，但都是无效的...
环境为 Ubuntu18.04 melodic，具体原因待考察

2 电脑无法检测T265相机：

按照官方的教程安装完Realsense相关的驱动和依赖之后，打开realsense-viewer发现他根本检测不到T265，甚至连Error booting T265都看不见，目前该问题我只在AGX Orin上面遇到了。

# 最近按照官方教程安装realsense设备驱动应该都将遇到该问题
realsense官方最近推出的固件librealsense v2.54.1 
已经移除了对T265、L535的支持！！

# librealsense 和 Realsense-ros 需配套使用
# 后文为了便于描述，我都将只提及 librealsense 的版本！
我们只需要安装下载老版本的 librealsense 和 Realsense-ros 功能包即可

3 D455/D435深度点云频率：

项目方案需要同时获取T265的定位数据、获取D455的深度点云数据。按理说我只需要在AGX Orin上面配好一个低版本的 librealsense 和 Realsense-ros 就行了。我切换了librealsense 2.50.0后，在实际使用时也确实能够正常获取T265的定位数据和D455的深度点云，但是D455的深度点云速度不对劲（深度图像、RGB图像都是正常的30HZ）！
我在两台AGX Orin上面都进行了测试，最快的点云发布频率也就10Hz不到。我也尝试了其他的librealsense版本，如librealsense-2.40.0和librealsense-2.39.0，其最快的点云频率可以调整至30Hz，但代价却是T265无法正常识别… (realsense-viewer不能识别设备、launch文件也是)。其中，librealsense-2.39.0版本在Xavier Ubuntu18.04上面是都工作正常的，不过不知道为啥在AGX Orin上面就抽风了。

# 上述 点云发布频率 & 识别T265 相互打架的问题 
# 是我在尝试了多个不同版本的librealsense后得出的结论... 两台设备皆是如此。
# 但是我也并未挨个版本的进行测试，太浪费时间了
# 后文提供了我目前使用的解决方案
# PS: 后文也将简单介绍 获取相机获取深度点云的两种方法

后文便为付费内容，也提供适用于AGX Orin的环境配置脚本（Nvidia Jetson系列应该都是通用的，只是我目前只在AGX Orin上进行了测试）、略微修改后的Realsense-ros功能包、用到的几个不同版本的librealsense驱动（环境配置脚本需科学，为不方便科学的小伙伴提供）。

Realsense 相机的疑难杂症 Nvidia Jetson 系列 (Agx Orin)