Realsense D455相机在Jetson AGX Orin上的配置过程

巧合joy

已于 2023-09-05 22:31:37 修改

阅读量275

点赞数 1

文章标签：嵌入式硬件

于 2023-09-05 22:29:12 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41404597/article/details/132701134

版权

1.配置realsense的SDK

1）下载SDK

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

2）安装依赖包

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

3）安装权限脚本

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

4）编译

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j4
sudo make install

使用

realsense-viewer

2.配置reslsense-ros

ubuntu 20.04 系统，我安装的是ros1-noetic版本

apt安装rs-ros

sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera
sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-description

如果上述无法安装参考官网教程
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy

启动rs

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

查看相机数据

一旦您启动了相机节点，相机数据将会被发布到不同的 ROS topics 上。您可以使用 rostopic list 来查看当前活跃的 topics。

例如，如果您想查看相机的彩色图像数据，可以使用以下命令：

rosrun image_view image_view image:=/camera/color/image_raw

如果您需要更高级的功能，例如修改相机设置，使用不同的数据流，或者与其他 ROS 节点进行交互，您可能需要编辑 launch 文件或编写自己的 ROS 节点来接收和处理来自 realsense2_camera 的数据。