Ubuntu18.04安装ROS

Ubuntu18.04安装ROS

昨天我已经安装好了 Ubuntu18.04，今天就在这个系统上面安装ROS。

可以在官网查看Ubuntu18.04应该下载哪一个版本：

接下来我们以官网的安装步骤为基础，其他几个博客为参考安装ROS。首先进入Ubuntu系统，可以快捷键Ctrl+Alt+T可以打开终端，或者鼠标右键打开也可。

安装ROS步骤

1. 设置sources.list

   官方给的命令行：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

   但是国外的速度很慢，会出现无法定位软件包的情况。所以我们用国内源：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

   上面不行的话可以试一试清华的：

   sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

2. 设置钥匙

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

   如果连接到密钥服务器时遇到问题，可以尝试用上一个命令替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

   文章发布时间是2021年2月3号，可以到官网查询最新的密钥是什么。

3. 更新软件包索引

   sudo apt update
   

   前三步操作后如图：
   

4. 安装桌面完整版

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full
   

   其他版本可以参考ROS官网的安装步骤。

   这一步可能需要花费比较多的时间，网络也是一个至关重要的因素，一次安装未成功可以多尝试几次。
   
   到最后没有报错就代表安装完成了。

5. 设置环境

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   

   source ~/.bashrc
   

   

6. 构建包依赖关系

   rosinstall是一个常用的命令行工具，使您可以通过一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。

   安装rosinstall：

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
   

   
   其实这一步也会把rosdep安装好。

   rosdep能够轻松地为要编译的源安装系统依赖性，并且是运行ROS中某些核心组件所必需的。

   安装rosdep：

   sudo apt install python-rosdep
   

   初始化rosdep：

   sudo rosdep init
   

   
   因为前面一步已经安装好了rosdep，所以这次就没有安装新的软件包，但是sudo rosdep init这一步报错了，网上查到可能原因是网站被墙了。按照sudo rosdep init报错的解决方式这篇博客的解决方式最终解决了问题。
   首先进入https://www.ipaddress.com/首页，查找了raw.githubusercontent.com的真实IP：
   
   然后修改hosts文件：

   sudo gedit /etc/hosts
   

   在文件中加上：199.232.96.133 raw.githubusercontent.com
   
   再次执行sudo rosdep init，并且按照给的提示进行更新：
   
   更新rosdep：

   rosdep update
   

   同样的更新时网络也很重要，一次不成功的话可以多尝试几次：
   
   到这里ROS就安装完毕了。

测试ROS是否安装成功

1. 安装TurtleSim

   sudo apt-get install ros-melodic-turtlesim
   

   因为我安装的是桌面完整版，所以这个包已经安装了：
   

2. 启动ROS

   再打开一个终端，输入：

   roscore
   

   运行后最小化不要关。

3. 启动TurtleSim可视化仿真器

   再重新打开一个终端，输入：

   rosrun turtlesim turtlesim_node
   

   会出现一个有小海龟的窗口，小海龟的样式有很多种。

4. 启动控制终端

   再重新打开一个终端，输入：

   rosrun turtlesim turtle_teleop_key
   

   可以按住上下左右来控制仿真器中的小海龟进行移动，这就说明安装成功了。
   
   ROS安装测试完毕。

参考教程

• ROS官网：

  http://wiki.ros.org/ROS/Installation

• Ubuntu18.04安装ROS Melodic:

  https://zhuanlan.zhihu.com/p/105248080

• ubuntu18.04安装ROS Melodic（最详细配置）:

  https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041

• Ubuntu 18.04安装ROS Melodic：

  https://blog.csdn.net/muyuyuzhong/article/details/83190230

• sudo rosdep init报错的解决方式:

  https://blog.csdn.net/qq_33791119/article/details/105769297