ubuntu16.04安装fcl库出现的问题

首先fcl库需要两个必要的库Eigen（矩阵运算库）和libccd（检测碰撞库），还有一个可选库octomap（搞机器人的建议安装，安装教程如下：https://www.cnblogs.com/RobotDesign-NUAA/p/6441313.html）

Eigen——（矩阵运算库，安装教程如下：https://blog.csdn.net/xiat5/article/details/79162617）;

libccd——（检测碰撞库，官方教程地址：https://github.com/danfis/libccd）;

 

一.安装libccd过程中出现的问题：

1.fcl库中提示安装libccd库时需要从github上克隆下来，直接下载安装包可能会出错，克隆教程如下：https://blog.csdn.net/dakengbi/article/details/89945765，注：克隆文件之前先cd到自己想要保存的目录，因为git clone就保存在命令行当前所在的目录.

2.libccd contains several mechanisms for compiling and installing. Using a simple Makefile, using autotools, and using CMake.官方教程里提示有几种安装方法，分别需要使用Makefile,autotool,CMake三种工具，可选择安装其中之一，安装CMake的教程如下：https://blog.csdn.net/stanfan/article/details/88681165，注：CMake官网下载较慢，自己想办法;

3.在使用autotool安装时，需要注意下图最后一句话，第三小步改为../configure --enable-double-precision

 

二.安装fcl库时会出现的问题：

提醒没有检测到libccd库，并且当我忽略这个错误继续make的时候，又出现了新的错误——shared问题，但我明明之前已安装，回到libccd的安装教程中发现以下提醒：于是我又回到安装libccd的目录中重新执行下面的指令

再回到fcl安装目录，按照教程再来一次

已经可以识别了，坐等安装成功，大功告成！