MoveIt!中的运动学插件ikfast的配置(以aubo_i5机械臂为例)

我在配置过程中踩了不少坑，在此记录一下，既方便自己，也给有需要的人。以下是详细配置步骤：

一、安装ubuntu16.04

建议使用ubuntu16.04，因为在后续配置过程中需要从源码安装openrave，而openrave源码的编译需要boost1.58的支持，ubuntu16.04默认安装boost1.58。我在ubuntu18.04上尝试编译失败，在github上看到有人说是boost版本的问题，ubuntu18.04默认安装的是boost1.65。
可通过如下方式查看boost版本：

dpkg -S /usr/include/boost/version.hpp

二、安装ROS

对ROS无特殊要求，直接apt-get二进制安装即可，

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

注意先使用如下命令安装catkin工具：

sudo apt-get install ros-kinetic-catkin python-catkin-tools

创建工作空间：

mkdir -p ~/ws_moveit/src
cd ~/ws_moveit/src

三、MoveIt！配置

1、MoveIt！安装

直接二进制安装

sudo apt install ros-kinetic-moveit

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2、用Setup Assistant生成moveit_config包
下载教程源码：
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git
接下来参考官网教程生成moveit包，链接如下：http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/setup_assistant/setup_assistant_tutorial.html
详细的过程不再复述，有几点要注意的：
（1）franka-description提供机器人模型文件，安装后可以在/opt/ros/kinetic/share底下找到，配置ikfast时我使用的是panda_arm.urdf.xacro，即在setup assistant第一步加载文件时，不选择panda_arm_hand.urdf.xacro&#x