视觉惯性单目SLAM （一）算法描述

首先给大家分享一个巨牛巨牛的人工智能教程，是我无意中发现的。教程不仅零基础，通俗易懂，而且非常风趣幽默，还时不时有内涵段子，像看小说一样，哈哈～我正在学习中，觉得太牛了，所以分享给大家！点这里可以跳转到教程

                    

1.视觉惯性ORB-SLAM基本知识

• 视觉惯性：Visual-Inertial (VI)
• VI ORB-SLAM：视觉惯性ORB-SLAM
• VI ORB-SLAM输入：
  
  • IMU数据（用B表示，加速度：aB；角速度：ωBa B ；角速度：ω B 
  • π(Xc)=[fuXcZc+cufvYcZc+cv],Xc=[XcYcZc]T(方程1)
    π(X c )=⎡ ⎣ f u X c Z c  +c u f v Y c Z c  +c v  ⎤ ⎦ ,X c =[X c  Y c