单目视觉SLAM综述

摘要

单目视觉SLAM因单目相机体积小、功耗低、信息获取丰富受到了广泛使用。为了深入分析单目视觉SLAM的优势，首先，简述单目视觉SLAM的基本原理，从特征点检测、相机姿态估计、选取关键帧、创建地图、地图及相机姿态优化、闭环检测等方面总结SLAM的关键环节技术。然后，基于特征方法、直接法和混合半直接法对当前主流单目视觉SLAM系统的设计框架进行详细介绍，分析20余种较为流行的系统性能特点和适用场景。最后，介绍深度学习在相机姿态估计、创建地图、闭环检测等环节中的应用，并与传统方法进行比较，以讨论单目视觉SLAM的发展趋势。

0 引言

同步定位与地图创建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）起源于机器人领域，是指移动机器人在未知环境中，利用自身传感器创建一个与环境相一致的地图，并确定自身在地图中的位置。