ROS系统 常用命令行工具的使用

启动ROS Master

roscore

启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

使用rqt_graph可视化工具查看系统汇总运行的计算图

rqt_graph

使用rosnode命令可以查看ros节点相关的信息。
1.rosnode list命令可以列出运行的ros节点

rosnode list

注：rosout为ROS默认的话题。

查看具体的节点信息

rosnode info /节点名称

例如：

rosnode info /teleop_turtle
rosnode info /rosout

通过以上节点信息可以看到，该节点正在发布的一些话题信息、订阅的话题信息、服务配置信息等等。

查看当前系统所有话题列表

rostopic list 

使用指定的话题名称发布消息

rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数]：使用指定的话题名称发布消息

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 10.0
  y: 20.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

注：输入 rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist 使用该命令后双击2次Tab键，即可补全剩余指令。

• /turtle1/cmd_vel：指定的话题名称
• geometry_msgs/Twist ：要发布的消息类型名称
• “linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0” ：x轴坐标上以每秒0 m的速度移动，y轴坐标上以每秒0 m的速度移动，z轴为中心，每秒旋转0rad。

当对参数进行设置时，小海龟会根据坐标进行移动，每次执行pub命令只能移动一次。

如果要使海龟连续运动：

rostopic pub -r 5 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 2.0
  z: 90.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

• -r 5 ：一秒发布五次的频率，让海龟进行位移。

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 2.0
  z: 90.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

• -1只发布一次消息。

注：-1 和 -r 不能在命令中同时出现，否则会报错。

查看话题数据类型的具体定义

rosmsg show [消息类型]

例如：
查看geometry_msgs/Twist的具体定义

rosmsg show geometry_msgs/Twist

显示活动中的服务的信息(会显示在同一网络中使用的所有服务)。

rosservice list

使用 rosservice 命令在TurtleSim中产生多个海龟。

rosservice call /spawn "x: 5.0
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'vvcat1'"

• x ：X坐标位置
• y ：Y坐标位置
• theta ：角度
• name：海龟的名字

再次使用 rostopic list 命令可以看到，当前系统增加的几个话题列表。

话题记录

rosbag record -a -O [名字]

• record：用指定主题的内容记录一个包文件。

例如：

rosbag record -a -O cmd_move_record

• -a：保存所有数据
• -O：保存成压缩包
• cmd_move_record：保存的名字
  

话题复现

rosbag play 名字.bag

• play ：以一种时间同步的方式回放一个或多个包文件的内容。

例如：

rosbag play cmd_move_record.bag

执行该命令后，会对文件中记录的轨迹重新复现，无需使用键盘来操作，海龟会自动按照文件中保存的轨迹进行移动。