一、视觉SLAM基础概述

  视觉SLAM主要是以视觉为传感器，解决定位与建图的问题，其主要可以分为前端、后端、回环检测和建图等四个部分，其中各个部分的作用分别为：
（1）前端：前端也称为视觉里程计，其作用是接受相机的数据，通过计算得到两帧图像之间相机的位姿变化，并将此变化传递给后端进行优化。

（2）后端：后端的作用是接受前端传过来的位姿数据，从一系列带噪声的位姿数据中估计最优的轨迹与地图。

（3）回环检测：由于后端的估计总避免不了误差，经过较长一段的时间还是会有漂移，为了保证相机在经过同一点的时候，预测的轨迹点与之前是重合的，所以需要通过回环检测检测图像的相似性，将相同的位姿点约束到同一点，减少漂移的误差。

（4）建图：建图部分是为了构建周围环境的地图，表达“我周围的环境如何”。

  经过上述的四个部分，机器人就能在一个陌生的环境中知道“我在哪”以及“我周围的环境如何”，这样机器人就能完成一些高层次的任务，如导航、规划等。