六、视觉SLAM所需基本知识——概率论

  视觉SLAM问题可以看成一个状态估计问题，其需要从有噪声的数据中恢复想要的数据，由于有噪声的存在，恢复出的结果就是一个概率问题。

  假设相机的观测为$z$，相机的位姿为$x$，那么SLAM的要求就是求解在已知观测的条件下相机的位姿，用公式表示为：$p(x|z)$，根据贝叶斯公式，该公式可以写为$p(x|z)=p(z|x)\ast p(x)/p(z)$，其中$p(z|x)$被称为似然概率，$p(x)/p(z)$被称为似然度。求解最大的后验概率可以转化为求解最大似然概率，也就是说：当相机为何种位姿时最容易获得当前的观测。