使用kalibr标定相机生成的数据分析

kalibr官方标定结果：

一.MONO

二.IMU——MONO

其他教程关于标定结果的说法

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_21830903/article/details/111319119

1. 标定结果
   标定结果的评定标准
   因为可能存在的人为的安装问题,真实的IMU到相机的的转移矩阵可能不确定.由于没有准确的判定准则,故当前标定的结果,主要基于以下两个方面:

真实的IMU坐标系和相机坐标系的转换,即相机和IMU的物理距离
标定结果的稳定性上
标定的验证没有成功

验证方法：可以使用calibration validator进行标定的验证，原理是对重投影误差进行量化分析。使用上一步骤的camera标定结果以及标定板的yaml文件，具体命令如下：（参考链接）

kalibr_camera_validator --cam camchain.yaml --target target.yaml

2. 我们主要关注results-imucam-%BAGNAME%.txt文件，根据这个结果来简单看看我们的标定是否有效。
   其中reprojection误差最好不要超过5个像素，T_ic/T_ci矩阵中的位移应该根据设备IMU和Camera的实际位置来，一般应该是厘米或者毫米这样的尺度的数值。