qq_45281711的博客

目录配置环境电脑配置：吐槽一下安装carla安装carla-ros-bridge展示：提醒参考文章配置环境电脑配置：cpu：i7-9750显卡：1660Ti系统：Ubuntu 18.04ros：melodiccarla:0.9.10.1 (如果你不想下载源码编译版本，一定要下载这个版本，原因后面讲！！！)carla-ros-bridge:0.9.10.1吐槽一下源码编译官网教程：https://carla.readthedocs.io/en/0.9.10/build_linux/快速安

github地址：https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM大佬已经在github上列出了详细的步骤了，但在我电脑上还有几处不错，那么在此提供给大家：本机ros版本kinetic安装gtsamwget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zipcd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/

https://blog.csdn.net/weixin_39059031/article/details/84135125sudo apt-get install gcc-multilib g++-multilib module-assistant注意：64位电脑是复制x64下的libmsc，32则是x86~/Linux_iat1227_5f6d7290/libs/x64$ sudo cp libmsc.so /usr/local/lib/sudo ldconfig...

本文的参考博客：https://adamshan.blog.csdn.net/article/details/90578382ros源代码：https://github.com/AbangLZU/LaneNetRos原博客分享的模型权重下架了，故又在网上找到了个模型权重分享下：在github上找到的：https://github.com/MaybeShewill-CV/lanenet-lane-detection模型下载地址：https://www.dropbox.com/sh/0b6r

pip install pandas==0.22.0pip install pykitti pip install kitti2bag

创建sh脚本agv_qt.sh#!/bin/bashsource ~/neipei_ws/devel/setup.bashroslaunch cyrobot_monitor1 neipei_qt.launch赋予脚本执行命令chmod 700 agv_qt.sh这时候可以使用命令，启动一下，看看能否启动成功./agv_qt.sh脚本写好了，接下来就是创建快捷方式cd /usr/share/applicationssudo gedit agv_qt.desktop qt_agv.

如果使用launch启动和硬件相关的话题，如果通讯偶然发生了终端，launch文件就会退出，那么就需要我们重新执行launch文件，但是，突然发现launch文件中启动节点的时候，可以持续的启动节点，也就是说，如果此节点报错终端了，roslaunch还可以持续掉启动该节点，直到成功打开节点为止！ <node pkg="agv_can" name="agv_gps2pose02" type="agv_gps2pose02" respawn="true">

目录解决sh中需要执行sudo的命令qt中启动launch方法使用脚本的目的是想实现开机自启动ros端的命令，运行相关的launch文件！在实现的过程中，由于涉及到了can口的打开，变得相对复杂了一些，因为can口的打开需要用到sudo权限，如何自动加载密码进行输入呢？另外，我还想通过qt界面上的按钮点击后，执行一些roslaunch文件，直接执行roslaunch命令一直会报错，可能是qt编的问题，故想到了用sh脚本，点击按钮启动脚本，执行内部的命令，但是还有一些细节需要处理一下！废话不多说，开干！！

速度输出接口：导航move_base输出速度；键盘输出速度；手柄输出速度；topics:- name : move_base_vel topic : car/move_base_vel timeout : 0.0 priority: 2- name : key_vel topic : car/key_vel timeout : 1.0 priority: 101- name : joy_vel topic : car/joy

目录 订阅话题输出TXT文本读取txt文本发布话题读取效果订阅话题输出TXT文本/home/zero/catkin_ws/src/tang/src/save_point.cpprosrun tang save_point#include "ros/ros.h"#include <geometry_msgs/PointStamped.h>#include <fstream>#include <iostream>#include <Eigen/Core

ros端//修改bashrcvim ~/.bashrc//文件末端添加，ip为ros端ipexport ROS_IP='192.168.1.103'//终端打开roscoreroscore

关闭用户图形界面sudo systemctl set-default multi-user.targetsudo reboot开启用户图形界面sudo systemctl set-default graphical.targetsudo reboot

http://wiki.ros.org/move_basehttps://docs.google.com/drawings/d/1rKY4yxI0ibHqgQoLFZPuEayRp8Bs4FpRyaNKsMxqpX4/edit

使用命令行rosrun topic_tools throttle messages car/cmd_vel 1.0rosrun topic_tools throttle messages是固定的写法，后面的/car/cmd_vel(注意：命令行中话题前面不要加/) 是你想要降低频率的话题，1.0是降低之后的话题发布频率，后面如果不加话题，映射之后的话题为：/car/cmd_vel_throttle参考地址： http://wiki.ros.org/topic_tools/throttle...

carto的lua文件：agv_tset.luainclude "map_builder.lua" --后端include "trajectory_builder.lua" --前端的配置参数options = { map_builder = MAP_BUILDER, trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER, map_frame = "map", tracking_frame = "laser_link", published_frame

由于激光雷达的0点在接口处,源码的范围为[-3.1416-3.1416]逆时针,且angular_max必须大于angular_min,故修改源码pointcloud_to_laserscan_nodelet.cpp/* * Software License Agreement (BSD License) * * Copyright (c) 2010-2012, Willow Garage, Inc. * All rights reserved. * * Redistribution.

目前手上只有个16线的激光雷达,想在房间跑一下建图,目的是能够跑通就可以.1,启动激光雷达,2,将激光雷达3d点云转成2d laserscan数据类型3,启动cartographer包roslaunch cartographer_ros agv_2d.launchCartographer配置:终端报错:百度谷歌了一大圈:都说是 的问题,我把它设置成false或者注释掉都不好使.大佬可有遇到过这种情况吗?解决:激光雷达里面设置的仿真时间,去掉之后就好<arg name="tim

pcie can 在ros中要使用socketcan安装驱动：官网下载 ：socketcan_kvaser_driverscd socketcan_kvaser_drivers% sudo make uninstall KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd% make KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd% sudo make install KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd% sudo make load KV_MODULE_N

目前直接用串口连接还是没有办法,问题比较奇怪.工控机一:验证的工控机的问题,在ubuntu下使用串口助手(cutecom),2,3引脚短接,能够收发数据,且收发数据无任何问题!! 工控机厂家技术让检查串口引脚5是否接地? gps协议 c输出口 5引脚也是地线,那边讲没有问题.转usb二:(1)GPS信号串口转usb口接工控机,在串口助手下,显示10进制数据和gps协议能够完全对上没有问题,16进制数据显示正常没有乱码;下面是10进制读出的数据:(2)在ros框架下,读取数据正常,且能够正常发送

rviz模型显示不出来首先使用命令检查tf treerosrun tf view_frames或者rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree(1)出现下面的情况:解决:原因是frames没有在一个tree上,可以在 model_display.launch中模拟发布odom -> base_link ，代码如下: <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_odom_broadcast

目录ros常用图形化工具ros常用图形化工具查看topic ：rosrun rqt_topic rqt_topic查看节点信息： rosrun rqt_graph rqt_graph查看cmd_vel :rosrun rqt_plot rqt_plot

手动发布rviz中的publish point我在利用move—base跑仿真时，是使用的rviz中的publish point按钮，在加载的地图上点一系列的目标点，让仿真车辆按照我点的轨迹去跑；在实车的情况下，如果每一次都靠手动去在rviz中创建目标点的话，我感觉实车的运行轨迹不够精确，所以想创建文件或者是在终端使用命令去发送这些点来代替手动在rviz中的创建的点。思路方法方法一：因为实车搭载了Gps，首先想到的就是先使用遥控让车辆跑一下路线，记录下gps的信息，让实车回到开始位置，将gps信号转

ros的编译错误ros编译出现错误,大部分和Cmakelist文件有关,注意检查cmakelist文件中的顺序!!一定不能改变顺序!!find_package()catkin_package()include_directories()add_executable()target_link_libraries()

ubuntu16.04ros kinetic安装 libusb-1.0.22.tar.bz2版本源码:https://github.com/libusb/libusb/releases教程:https://www.cnblogs.com/cocoajin/p/9167218.html安装 pcan安装包: http://www.peak-system.com/fileadmin/media/linux/安装教程: https://blog.csdn.net/wuguangbin1230/art