里程计模型&航迹推算

@TOC里程计模型&航迹推算
小硕一枚，最近在看激光slam，学习激光slam过程中，涉及到一些关于运动模型的知识，gmapping代码中使用里程计运动模型，直接看代码有些不知所以然，所以看了下理论知识，可能对这个知识点理解的不是很到位，如有错误的地方还望指出讨论，写下笔记总结。

1、两轮差分地盘运动学模型

两轮差分模型是一个欠驱动模型，运动是耦合的，3个自由度。

2、三轮全向模型

三轮全向模型可任意方向平移，全驱动系统，可以进行运动分解。
三轮全向移动底盘因其良好的运动性并且结构简单，近年来备受欢迎。三个轮子互相间隔120°，每个全向轮由若干个小滚轮组成，各个滚轮的母线组成一个完整的圆。机器人既可以沿轮面的切线方向移动，也可以沿轮子的轴线方向移动，这两种运动的组合即可以实现平面内任意方向的运动。

航迹推算

推导如下图