关于手眼标定的误差计算

  之前做的眼在手上的手眼标定，流程结束后，会得到相机坐标系到机械臂末端坐标系的变换关系T_cam2end。我一般直接量取机械臂末端到相机的直线距离来校对z轴方向的距离，但只是做个估算，并未进行精确测量。
  我认为手眼标定的误差计算流程：
  以眼在手上为例，标定结束后得到T_cam2end，再根据公式计算得到目标和机械臂基底的位姿关系，让相机识别到某一点，然后在机械臂末端加装一个锥形的尖端，通过计算得到的位姿输入到机械臂中，控制机械臂移动到目标上方，用尖端去戳目标，以此来计算精度。
  但有个疑问？这么做人工去量取的话，是怎么做到很精确如0.0几个毫米的数量级的，而且量取的只是x、y、z方向的误差，那rx、ry、rz该怎么测量呢？
（PS：如有大佬知道望告知，非常感谢）

思路：

  根据标准差的概念，使用样本标准差进行计算。

  我的做法：完成手眼标定后，得到T_cam2end，将目标图这里以Aruco码为例固定在一处，控制机械臂在不同的角度对目标图进行拍照，我拍了5张，根据下面的公式得到5组目标和机械臂基底之间的位姿关系，因为目标图固定不动，所以目标和机械臂基底之间的位姿关系为固定值，T_cam2end也是固定值，T_end2base和T_target2cam每次的值都不一样，根据样本标准差，计算位姿（X, Y, Z, RX, RY, RZ）的误差值。

代码

// 计算手眼标定的样本标准偏差
std::vector<double> stdev_err_res;
int num = stdev_err[0].size();
int len = stdev_err.size();
for (int i = 0; i < num; i++) {
    double mean = 0.0, sum = 0.0;
    for (int j = 0; j < len; j++) {
        sum += stdev_err[j][i];
    }
    mean = sum / len;

    double square_diff_sum = 0.0;
    for (int k = 0; k < len; k++) {
        square_diff_sum += std::pow(stdev_err[k][i] - mean, 2);
    }
    double variance;
    variance = (square_diff_sum / (len - 1));

    stdev_err_res.push_back(std::sqrt(variance));
}

总觉得这么计算的话，万一样本中有一个值偏差很大或者是错误的，不就增加了整体的误差，暂时还没想到好的方法。。。