在第一篇,完成了gazebo仿真环境下,两个Veloyne 16线3D激光雷达的系统搭建,并获得了/velodyne_points1和/velodyne_points2两个不同的话题。
二、多激光雷达数据融合
此处主要使用到fusion_pointclouds开源方法,fusion_pointclouds 主要目的为Ubuntu环境下无人车多激光雷达标定之后, 将多个激光雷达点云话题/坐标系 通过PCL (Point Cloud Library)融合为 一个ros点云话题,以便于后期点云地面分割与地面